Cinemática direta

..................................................................................................... 17 2 INTRODUÇÃO Os conceitos de transformações homogêneas foram verificados nesta prática através da resolução de três exercícios, os dois primeiros referentes aos exercícios 1 e 4(apenas os ítens a e b) da lista1 de exercícios da Disciplina teórica SEL 633 - Controle de Robôs Manipuladores e o terceiro exercícios é uma integração e adaptação dos anteriores. OBJETIVOS Esta prática destinou-se a aplicação dos conceitos de representações, transformações homogêneas e cinemática direta através de exercícios propostos com o auxilio do matlab. 3 DESENVOLVIMENTO INTRODUÇÃO TEÓRICA Para melhor compreensão dos exercícios propostos e as resoluções encontradas é interessante a introdução de alguns conceitos e compreender o que é matriz de rotação, transformações homogêneas, cinemática direta, elo, eixos (prismático e de rotação) e definir alguns parâmetros, como por exemplo os parâmetros de Denavit-Hartenberg. Rotação A matriz de rotação , é formada pela projeção dos eixos do sistema e coordenadas {1} no sistema de coordenadas {0}. ̂ [̂ ̂ ̂ ̂ ̂ ̂ ̂ ̂ ̂ ̂ ̂ ̂ ̂ ̂ ̂ ̂ ] ̂ 1- EQUAÇÃO Para simplificar os estudos pode-se construir três matrizes básicas de rotação Rx(θ), Ry(θ) e Rz(θ) e com a composição dessas três rotação pode-se obter qualquer rotação desejável. [ 2-EQUAÇÃO ] [ 3-EQUAÇÃO ] [ 4-EQUAÇÃO ] Uma matriz de rotação

Cinemática Direta 4o Engenharia de Controle e Automação FACIT / 2009 Prof. Maurílio J. Inácio Cinemática Direta • Cinemática do manipulador  Cinemática é ciência que trata o movimento sem considerar as forças que o causam.  Na cinemática são estudados: posições, velocidades, acelerações, etc.  Em robótica, o estudo da cinemática do robô manipulador refere-se as propriedades geométricas e de base temporal do movimento.  No estudo da cinemática será considerado posições e…

CINEMÁTICA INVERSA Rodrigo Morante Blanco Objetivos •Cinemática direta •Introdução •Representação de Denavit-Hartenberg (D-H) •Cinemática inversa •Introdução •Cálculo do jacobiano •Inversa generalizada •Transposta do jacobiano Cinemática direta (1/5) A cinemática direta permite determinar a localização do extremo de um membro se conhecidos os valores das coordenadas articulares. y Coordenadas articulares: r, θ r1 θ1 x Cinemática direta (1/5) A cinemática…

Cinemática de um Robô Manipulador Este artigo é um resumo sobre os principais conceitos da modelagem do movimentos dos manipuladores robóticos, tendo um maior foco na cinemática direta pela notação de Denavit-Hartenberg. Segundo Reinaldo Bianchi (2011), cinemática é o estudo do movimento dos robôs sem levar em conta as forças e massas envolvidas. O problema central da cinemática é como definir a posição do robô. Para definir o modelo cinemático deve-se considerar apenas a…

Aula 3 – Cinemática de Robôs Curso Mecatrônica Industrial Rodrigo Santarelli Aula 3 – Cinemática de Robôs Tópicos: Rotações no espaço, Matriz de rotação, Matriz de transformação homogênea, Convenção de Denavit-Hartenberg, Cinemática direta de manipuladores, Cinemática inversa de manipuladores. Aula 3 – Cinemática de Robôs A cinemática trata do estudo dos movimentos dos robôs sem considerar as causas que lhes dão origem (Groover, 1988). Não confundir com a dinâmica,…

e o objeto será criado como é mostrado na figura 2.4 a seguir. [pic] Figura 2.4: Objeto criado Feito isso se deve então configurar a posição da garra usando a cinemática direta, lembrado que na cinemática direta é editado o movimento de todas as juntas para se chegar no ponto desejado. Clique em Configurações e em seguida em Cinemática Direta conforme a figura 2.5 abaixo. [pic] Figura 2.5: Configuração pela Cinemática Direta Configure a garra de forma que…

UNIVERSIDADE SALVADOR – UNIFACS ENGENHARIA MECATRÔNICA FABIEN LISIAS ALCÂNTARA DELEBOSSE MODELAGEM MATEMÁTICA DA CINEMÁTICA DIRETA E INVERSA DO ROBÔ FANUC LR MATE 200IC COM SIMULAÇÃO NO MATLAB Salvador 2011 2 FABIEN LISIAS ALCÂNTARA DELEBOSSE MODELAGEM MATEMÁTICA DA CINEMÁTICA DIRETA E INVERSA DO ROBÔ FANUC LR MATE 200IC COM SIMULAÇÃO NO MATLAB Monografia apresentada ao Curso de graduação em Engenharia Mecatrônica, Universidade Salvador UNIFACS, como requisito para obtenção da…

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO ESPÍRITO SANTO – CAMPUS SERRA DÁRCIO LEITÃO QUINTAS TRANSFORMAÇÕES HOMOGÊNEAS E CINEMÁTICA DE MANIPULADORES SERRA 2012 DÁRCIO LEITÃO QUINTAS TRANSFORMAÇÕES HOMOGÊNEAS E CINEMÁTICA DE MANIPULADORES Relatório apresentado à disciplina de Robótica Industrial, do curso de Engenharia de Controle e Automação, do Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo, como requisito parcial…

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS – CCT DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA – DEE Cinemáticas Direta e Inversa do Robô Manipulador HP3 MOTOMAN Joinville, Dezembro de 2013 SumÁrio 1 Introdução 3 2 Robô Manipulador HP3 MOTOMAN 4 3 Parâmetros de Denavit-Hartenberg 7 4 CINEMÁTICA DIRETA 9 5 CINEMÁTICA INVERSA 13 5.1 Determinação de {q1, q2, q3} 14 5.2 Determinação de {q4, q5, q6} 16 5.3 Singularidade 16 6. VALIDAÇÃO DO ROBÔ 17 7.…

PROJETO DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO PLANAR Lucas Braga Lopes Gato UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIÇOSA lucasbrgato@hotmail.com Resumo: Esse trabalho define-se como o projeto de um manipulador robótico cartesiano planar. Durante o projeto são descritos a cinemática direta (Denavit-Hartenberg) e inversa da posição, cinemática da velocidade (Jacobiano), metodologia usada para montagem e construção e, ainda, uma análise de tensão estática – tensão de Von Misses – dos componentes…