TFG MODELAGEM MATEM TICA DA CINEM TICA DIRETA E INVERSA DO ROB FANUC LR MATE 200IC COM SIMULA O NO MATLAB Fabien Delebosse

UNIVERSIDADE SALVADOR – UNIFACS ENGENHARIA MECATRÔNICA FABIEN LISIAS ALCÂNTARA DELEBOSSE MODELAGEM MATEMÁTICA DA CINEMÁTICA DIRETA E INVERSA DO ROBÔ FANUC LR MATE 200IC COM SIMULAÇÃO NO MATLAB Salvador 2011 2 FABIEN LISIAS ALCÂNTARA DELEBOSSE MODELAGEM MATEMÁTICA DA CINEMÁTICA DIRETA E INVERSA DO ROBÔ FANUC LR MATE 200IC COM SIMULAÇÃO NO MATLAB Monografia apresentada ao Curso de graduação em Engenharia Mecatrônica, Universidade Salvador UNIFACS, como requisito para obtenção da graduação em Engenharia Mecatrônica. Orientador: Prof. MSc. Sérgio Ricardo Xavier Salvador 2011 3 TERMO DE APROVAÇÃO FABIEN LISIAS ALCÂNTARA DELEBOSSE MODELAGEM MATEMÁTICA DA CINEMÁTICA DIRETA E INVERSA DO ROBÔ FANUC LR MATE 200IC COM SIMULAÇÃO NO MATLAB Monografia aprovada como requisito para obtenção da graduação em Engenharia Mecatrônica, Universidade Salvador - UNIFACS, pela seguinte banca examinadora: Sérgio Ricardo Xavier – Orientador ______________________________ MSc. em Mecatrônica pela Universidade Federal da Bahia Universidade Salvador - UNIFACS Murilo Plinio Nogueira Ribeiro – Membro ______________________________ MSc. em Mecatrônica pela Universidade Federal da Bahia Universidade Salvador - UNIFACS Francisco Henriques de Lemos – Membro ______________________________ Engenheiro Civil pela Universidade Federal da Bahia-UFBA Engenheiro Mecânico pela Universidade Salvador -UNIFACS Universidade Salvador - UNIFACS Salvador 2011 4 AGRADECIMENTOS Um trabalho acadêmico é uma das

CINEMÁTICA INVERSA DE UM MANIPULADO ROBÓTICO DE QUATRO GRAUS DE LIBERDADE UTILIZANDO MÉTODO NUMÉRICO ITERATIVO DA JACOBIANA PSEUDO-INVERSA. TARCISIO CARLOS F. PINHEIRO¹, MAX RICARDO P. DA TRINDADE¹, BRENO R. PANTOJA². INSTITUTO DE ESTUDOS SUPERIORES DA AMAZÔNIA – IESAM¹ AVENIDA GOVERNADOR JOSÉ MALCHER, Nº 1148, BAIRRO: NAZARÉ, BELÉM-PA. UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ – UFPA² RUA AUGUSTO CORRÊA, 01, BAIRRO: GUAMÁ, BELÉM-PA. E-MAILS: TARCISIO.PINHEIRO@OUTLOOK.COM,…

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS – CCT DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA – DEE Cinemáticas Direta e Inversa do Robô Manipulador HP3 MOTOMAN Joinville, Dezembro de 2013 SumÁrio 1 Introdução 3 2 Robô Manipulador HP3 MOTOMAN 4 3 Parâmetros de Denavit-Hartenberg 7 4 CINEMÁTICA DIRETA 9 5 CINEMÁTICA INVERSA 13 5.1 Determinação de {q1, q2, q3} 14 5.2 Determinação de {q4, q5, q6} 16 5.3 Singularidade 16 6. VALIDAÇÃO DO ROBÔ 17 7.…

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO ESPÍRITO SANTO – CAMPUS SERRA DÁRCIO LEITÃO QUINTAS TRANSFORMAÇÕES HOMOGÊNEAS E CINEMÁTICA DE MANIPULADORES SERRA 2012 DÁRCIO LEITÃO QUINTAS TRANSFORMAÇÕES HOMOGÊNEAS E CINEMÁTICA DE MANIPULADORES Relatório apresentado à disciplina de Robótica Industrial, do curso de Engenharia de Controle e Automação, do Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo, como requisito parcial…

Licenciatura em Eng. Industrial Unidade Curricular: Sistemas de Controlo e Robótica 3º Ano – 1º Semestre Ano Lectivo: 2014/2015___________________________________________ Enunciado Trabalhos Práticos Trabalho 1: Robô Móvel de Condução Autónoma Objectivos: Preparar o robô para a prova de condução autónoma do Festival Nacional de Robótica; Determinar a cinemática do robô, para posição e velocidade; Controlo do robô na navegação em pista, para atingir os objectivos da primeira e…

.......................................................................................... 3 1.1 1.2 2. 2.1 2.2 2.2.1 3. 3.1 3.2 4. 5. CONCEITO DE SISTEMA HÍBRIDO.............................................................................................. 3 EXEMPLOS DE SISTEMAS HÍBRIDOS. ....................................................................................... 4 APLICAÇÕES DOS SISTEMAS…

Objetivos O objetivo principal deste trabalho é apresentar as etapas do desenvolvimento e do projeto mecânico de um manipulador robótico acionado pneumaticamente. Tal robô foi construído para fins de pesquisa e ensino nos cursos de engenharia mecânica e elétrica da Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul. Metodologia Para o projeto conceitual do robô foi utilizada a metodologia de projeto apresentada em Nof (1999) e em Valdiero (1995), partindo-se de uma…

........... 1-2 1.1 ORIGEM DO TERMO 'ROBOT'.................................................................................................................. 1-2 1.2 ALGUMAS DEFINIÇÕES DE ROBOT E ROBÓTICA ................................................................................. 1-2 1.3 CLASSIFICAÇÃO DE ROBOTS ................................................................................................................. 1-3 1.3.1 Gerações (cronologicamente)…

Orientador: Vogal: Professor João Rogério Caldas Pinto Professor Jorge Manuel Mateus Martins Professor José Manuel Gutierrez Sá da Costa Junho - 2012 Resumo O principal objectivo desta trabalho é integrar a placa de aquisição de dados Quanser Q8 e a plataforma de força AMTI BP400600-1000 no harware de controlo do robô manipulador PUMA 560. O software a desenvolver baseia-se em Matlab/Simulink e na toolbox xPC Target. Esta integração permitirá a identificação dos…

... 11 1.3 METODOLOGIA.............................................................................................. 12 1.3.1 Procedimentos Metodológicos........................................................................ 12 2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA...................................................... 14 2.1 ROBÔS MANIPULADORES INDUSTRIAIS ............................................... 14 2.1.1 Classificação pelo tipo de junta…