Tranformação homogênea e cinemática de manipuladores

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO ESPÍRITO SANTO – CAMPUS SERRA

DÁRCIO LEITÃO QUINTAS

TRANSFORMAÇÕES HOMOGÊNEAS E CINEMÁTICA DE MANIPULADORES

SERRA 2012

DÁRCIO LEITÃO QUINTAS

TRANSFORMAÇÕES HOMOGÊNEAS E CINEMÁTICA DE MANIPULADORES

Relatório

apresentado

à

disciplina

de

Robótica Industrial, do curso de Engenharia de Controle e Automação, do Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo, como requisito parcial para avaliação na referida disciplina. Orientador: Prof. Felipe Nascimento Martins

SERRA 2012

RESUMO

Este relatório visa o estudo da teoria de Transformações Homogêneas e Cinemática de Manipuladores Industriais, fomentando o aprendizado e utilização de ferramentas computacionais para simulação de robôs industriais. Apresentamos também um pouco da história dos robôs, suas aplicações e classificação

Palavras-chave: Relatório, Robô, Cinemática, Denavit-Hartenberg, Matlab.

SUMÁRIO
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2 2.1 2.2 2.3 2.4 3 3.1 3.2 3.3 Introdução ........................................................................................................................ 5 O que é um robô? .......................................................................................................... 8 O uso de robôs manipuladores na indústria ............................................................... 9 Suas principais aplicações ............................................................................................ 9 Classificação .................................................................................................................. 9 Exemplos de robôs manipuladores comerciais ......................................................... 11 Cinemáticas Direta e Inversa ..................................................................................... 14 Cinemática Direta