CINEMÁTICA INVERSA DE UM MANIPULADO ROBÓTICO DE QUATRO GRAUS DE LIBERDADE UTILIZANDO MÉTODO NUMÉRICO ITERATIVO DA JACOBIANA PSEUDO-INVERSA

CINEMÁTICA INVERSA DE UM MANIPULADO ROBÓTICO DE QUATRO GRAUS DE LIBERDADE UTILIZANDO MÉTODO NUMÉRICO ITERATIVO DA JACOBIANA PSEUDO-INVERSA.
TARCISIO CARLOS F. PINHEIRO¹, MAX RICARDO P. DA TRINDADE¹, BRENO R. PANTOJA².
INSTITUTO DE ESTUDOS SUPERIORES DA AMAZÔNIA – IESAM¹ AVENIDA GOVERNADOR JOSÉ MALCHER,
Nº 1148, BAIRRO: NAZARÉ, BELÉM-PA.
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ – UFPA² RUA AUGUSTO CORRÊA, 01, BAIRRO: GUAMÁ, BELÉM-PA.
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Abstract The kinematic of a manipulator is the study of the movement without taking consideration of physics forces involved. Frequently, difficult while positioning and constructing trajectories of robotics handlers are found, mainly in case where transformations of the desired points at spatial plan, for the angles corresponding of each joint, are needed. The problem is because differential equations may present more of one or even no solution to the stipulated position. To solve this trouble, the implementations of numeric, or analytical, solutions are necessary, each one with its advantage or disadvantage. The work’s objective is to demonstrate the utilization of numeric method by using pseudo-inverse Jacobin to solve the inverse cinematic utilizing the Matrix Laboratory (MATLAB). In this article, computational simulations made using the robotic toolbox together with tests into prototype are noticed.
Keywords Inverse kinematics, MATLAB robotic toolbox, four degrees of freedom manipulator, pseudo-inverse Jacobin.
Resumo A cinemática de um manipulador é nada mais que estudo do seu movimento sem levar em consideração as forças físicas envolvidas. Dificuldades com o posicionamento e trajetórias de manipuladores robóticos são frequentes, principalmente nos casos onde é necessário fazer a transformação dos pontos desejados no plano espacial para os ângulos correspondentes de cada junta. A problemática ocorre por causa das equações diferencias