Survey

Disponível somente no TrabalhosFeitos
  • Páginas : 10 (2359 palavras )
  • Download(s) : 0
  • Publicado : 12 de abril de 2011
Ler documento completo
Amostra do texto
Instituto Superior de Engenharia do Porto – Departamento de Engenharia Electrotécnica

Sistemas D Autónomos

Mestrado em Engenharia Electrotécnica – Electrónica e Computadores Sistemas, Decisão e Controlo
Biénio 2003-2005

SISTEMAS HÍBRIDOS
Survey

Data: Preparado por: Manuel Boldt Versão:

2004-04-17 Draft-001

Instituto Superior de Engenharia do Porto – Departamento de EngenhariaElectrotécnica

Tabela de Conteúdos
1 INTRODUÇÃO. ......................................................................................................................................... 3 1.1 1.2 2. 2.1 2.2 2.2.1 3. 3.1 3.2 4. 5. CONCEITO DE SISTEMA HÍBRIDO.............................................................................................. 3 EXEMPLOS DE SISTEMAS HÍBRIDOS........................................................................................ 4 APLICAÇÕES DOS SISTEMAS HÍBRIDOS......................................................................................... 5 SISTEMA HÍBRIDO DE CONTROLO DE ROBOTS AUTÓNOMOS. ............................................ 5 ARQUITECTURA MULTI CAMADA PARA APLICAÇÕES DE IMAGEM E VIDEO, HIBRID SOC 6 Arquitectura dosistema.............................................................................................................. 6

ALGUNS TRABALHOS REALIZADOS NESTA AREA ....................................................................... 7 THE NON HOLONOMIC CAR-LIKE SYSTEM ROBOT................................................................. 8 FERRAMENTAS DE MODELIZAÇÃO E SIMULAÇÃO DE SISTEMASHÍBRIDOS...................... 8 CONCLUSÕES ...................................................................................................................................... 8 BIBLIOGRAFIA ..................................................................................................................................... 9

2

Instituto Superior de Engenharia do Porto – Departamento de EngenhariaElectrotécnica

1
1.1

INTRODUÇÃO.
Conceito de sistema híbrido.

Sistemas híbridos combinam componentes digitais e analógicos de um modo útil na análise e desenvolvimento de sistemas de controlo distribuídos e encapsulados. Estes sistemas envolvem variáveis contínuas e discretas. A sua evolução é dada através de equações de movimento que geralmente dependem de todas as variáveis. Assim, estasequações contém uma misturas de lógica, valores discretos ou dinâmica digital e variáveis contínuas ou dinâmica analógica. As dinâmicas contínuas de tais sistemas podem ser de tempo contínuo, de tempo discreto ou misturados, (amostragem de dados), geralmente traduzidos através de equações diferenciais.

Fig(1)

Variáveis contínuas.

Variáveis discretas

A dinâmica discreta dos sistemasdinâmicos é geralmente governada por autómato digital ou através de transições entre a entrada e a saída do sistema com um número controlável de estados. As dinâmicas discretas e contínuas interagem em “event times” ou “trigger times”, quando os estado contínuos atingem determinados pontos do espaço de estados. A noção de sistema dinâmico tem uma longa história como ferramenta conceptual importante naciência e engenharia. É a fundação da formulação de sistema híbrido dinâmico. Resumidamente um sistema dinâmico é um sistema do tipo: H = (V, n, Xo, F, Inv, R) Onde: V è um conjunto finito de posições e n ≥ 0 é um inteiro positivo, representa a dimensão de H.

O espaço de estado de H é X = V x Rn. Cada estado tem a forma (l,s), onde: A parte discreta é simbolizada por l ∈ V. A parte contínua ésimbolizada por x ∈ Rn . Xo ⊆ X é um conjunto de estados iniciais. n F :→ 2 R refere-se a cada estado (l,s) ∈ X, um conjunto F(l,x) ⊆ Rn que restringe o tempo derivativo da componente contínua do estado. Assim no espaço discreto l, a componente contínua do estado, satisfaz a inclusão diferencial x ∈ F (l , s ) . Inv : V :→ 2 R refere-se a cada posição de l ∈ V, um conjunto invariante Inv(l) ⊆...
tracking img