Cinematica Direta

com aceleração cinemática cinética cinemática cinética CINESIOLOGIA - BIOMECÂNICA CINEMÁTICA Estuda o MOVIMENTO do corpo em relação ao tempo e espaço (distância, tempo, velocidade, aceleração) CINÉTICA Estuda as forças associadas ao MOVIMENTO do corpo; CINESIOLOGIA - BIOMECÂNICA CINEMÁTICA mais fáceis de identificar pois são visualizáveis CINÉTICA mais difíceis de identificar pois somente os efeitos são observáveis CINEMÁTICA Parte…

características físicas do braço, bem como o desempenho dinâmico e o sistema de controle. Nomenclatura As maquinas robóticas podem ser classificadas segundo critérios distintos. Por Exemplo pode ser agrupada quanto à aplicação, quanto à cadeia cinemática, quanto ao tipo de atuadores, quanto à anatomia, etc. Sequer o termo robô possui um significado único. Pode tanto representar um veiculo autônomo quanto um humanóide ou um simples braço com movimentos. O grau de…

– Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 - Robô articulado ou revoluto 3.3.6 - Robô paralelo 3.4 – Órgão terminal 3.5 – Sensores 3.5.1– Sensor

manipulação de mercadorias. 2 OBJETIVOS Gerar através do MATLAB os espaços de trabalho possíveis pelo braço robótico e o espaço programado para o mesmo. Determinar os ângulos de orientação do braço robótico. Programar as equações da cinemática direta a partir dos ângulos pré-definidos. Obtenção de mensagem da real posição do braço robótico, podendo este estar fora ou dentro do espaço programado. 3 DESENVOLVIMENTO Com o auxílio do editor de equação do MATLAB foi criado o…

Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica Integradora II Lançamento de Projéteis 1. Introdução 2. Resenha Histórica 3. Análise Cinemática 4. Análise Dinâmica 5. Exemplos de Aplicação 6. Reflexão Final 7. Referências Bibliográficas 8. Glossário de Termos Elaborado por Paulo Flores - 2013 Universidade do Minho Departamento de Engenharia Mecânica Campus de Azurém 4800-058 Guimarães - Portugal Tel: +351 253 510 220 Fax: +351 253 516 007 E-mail: pflores@dem.uminho.pt URL: www.dem

Robô Articulado ou Antropomórfico com seu respectivo volume de trabalho. .................................................................................................................................. 18 Figura 3: Relação dos problemas da cinemática direta e inversa. ............................ 20 Figura 4: Braço robô ED-7220C ................................................................................ 25 Figura 5: Os 5 graus de liberdade do Ed-7220C.…

FACULDADE DE CIÊNCIAS AGRÁRIAS/NÚCLEO OEIRAS DO PARÁ CURSO CIÊNCIAS NATURAIS JOÃO MAX DAMASCENO FERREIRA TIAGO NOGUEIRA OLIVEIRA WALTER MORAES DA SILVA IMPLICAÇÕES DA ETNOFÍSICA NA RESOLUÇÃO DE PROBLEMAS: CRIANDO SITUAÇÕES DE APRENDIZAGEM DA CINEMÁTICA A PARTIR DO CONTEXTO SOCIAL. OEIRAS DO PARÁ 2014 1-Introdução: Entendemos que podemos influenciar de forma positiva nas diversas situações de aprendizagem de física. Para tanto propomos, através desta pesquisa, o…

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL FACULDADE DE ENGENHARIA 44646-04 SISTEMAS ROBOTIZADOS (Eng. Controle e Automação) Prof. Felipe Kühne Exercício Resolvido Cinemática direta para o manipulador Stanford O manipulador Stanford foi desenvolvido entre as décadas de 60 e 70 na Universidade de Stanford (EUA), no Laboratório de Inteligência Artificial ( Stanford Artificial Intelligence Lab - SAIL ). Ele possui seis graus de liberdade, sendo os três primeiros

Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.4 – Configuração de punhos 3.5 – Órgão terminal 3.6 – Sistemas de acionamento 3.6.1 – Acionadores hidráulicos 3.6.2 - Acionadores elétricos 3.6.3 - Acionadores pneumáticos 3.7 –…

de interpolação (Cinemática) – O robô usualmente é capaz de realizar cinemática direta e inversa. Ambas combinam-se para dar ao robô a capacidade de mover no espaço de junta ou espaço cartesiano. Normalmente chamamos de interpolação de movimento de junta, linear ou circular. • Cinemática direta – Especificação de valores de junta para permitir que o robô mova-se para uma nova configuração no espaço. 3 • Cinemática inversa – Solução do modelo matemático da cinemática do…