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COMPONENTES DE UM
SISTEMA ROBÓTICO
Introdução

“Um robô é um equipamento programável, multifuncional designado a mover partes, materiais, ferramentas utilizando movimentos programados.” (Robotics Institute of America)

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Função do Robô
• Gerar movimentos específicos das juntas
• Integrar ferramentas e sensores

Processamento
• Seguir trajetórias
• Mover através de configurações repetitivas
• Telerobotica
• Movimento de alvos versus movimentos ensinados

Alguns termos importantes
• Repetibilidade – Capacidade de retornar a mesma posição/configuração previamente ensinada.
• Acurácia – Capacidade de mover para um alvo no espaço que não tinha sido previamente ensinado.

dardoealvo.exe

• Velocidade da ferramenta – Velocidade linear quando a ferramenta esta movendo em uma trajetória linear ou curvilínea • Velocidade rotacional – Velocidade quando a ferramenta esta rodando ao redor de um eixo no espaço.
• Movimento de interpolação de eixos – Interpolação entre os movimentos de juntas para determinar o movimento de outras juntas.

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• TCP - Tool center point – ponto central da ferramenta.
• Limites de juntas – limites de ambos do software ou fisico o qual delimita o alcance do robô. Normalmente o limite do alcance do software é menor que o físico.
• Limite de velocidade de juntas – Velocidade limite das juntas do robô, a qual limita a rapidez que as juntas e hastes do robô podem transladar ou rodar.
• Movimentação ponto a ponto – Caracterizado polo início e parada entre configurações ou a medida que a junta move entre alvos ou pontos.

• Movimento contínuo através de um caminho –
Caracterizado por um movimento contínuo entre configurações e alvos, seguindo um caminho determinado. • Capacidade de interpolação (Cinemática) – O robô usualmente é capaz de realizar cinemática direta e inversa. Ambas combinam-se para dar ao robô a capacidade de mover no espaço de junta ou espaço cartesiano. Normalmente chamamos de