Cinemática Do Robot

mecânica e elétrica da Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul. Metodologia Para o projeto conceitual do robô foi utilizada a metodologia de projeto apresentada em Nof (1999) e em Valdiero (1995), partindo-se de uma estrutura cinemática antropomórfica de dois graus de liberdade com ambas as juntas rotativas. No detalhamento da estrutura do mecanismo e do acionamento pneumático, foram seguidas as recomendações de Valdiero (1998). O protótipo do manipulador…

Definições Prof. Alexandre Tannus Sumário • • • • • • Classificação Componentes Articulações Graus de Liberdade Características Configurações CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS Classificação de Robôs • Dependente da localidade – Japão – Japanese Industrial Robot Association (JIRA) – EUA – Robotics Institute of America (RIA) – França – Association Française de Robotique (AFR) Classificação JIRA Classe Definição Descrição 1 Dispositivo de Controlado por um operador Movimentação Manual 2…

homem em ambientes pouco estruturados ou perigosos para o ser humano. Manipuladores robóticos Os manipuladores consistem na combinação de elementos estruturais (elos), conectados entre si através de articulações (juntas) em uma cadeia cinemática, sendo o primeiro corpo chamado de base e o último de extremidade terminal, onde será vinculado o componente efetuador, que pode ser uma garra ou uma ferramenta. As juntas podem ser de revolução, permitindo apenas rotação relativa…

Placement Editor --> selecione o objeto. Cinemática do Dispositivo: 1°: Apagar todos os itens obsoletos. Exemplos: pontos, linhas, curvas, frames, etc. (passo-a-passo: Display --> Blank --> By Type)(Shift+o apaga todos os pontos, e Shift+F apaga os frames) 2°: Colorir o dispositivo (passo-a-passo: Display --> Modifyc Color) 3°: Criar links do dispositivo (passo-a-passo: Kinematics --> Create Links) 4°: Criar axis. 5°: Fazer a cinemática. 6°: Editar…

Sabino B. de Q. Development of a Parallel Robot Delta Type Associated with Computer Vision for Pick and Place Applications. 2012. 66 f. Trabalho de Conlusão de Curso (Curso Superior de Tecnologia em Mecatrônica Industrial) Universidade Tecnológica Federal do Paraná. Curitiba, 2012. This paper presents the development steps of a Delta Parallel Robot whose characteristics make it advantageous on pick and place tasks when compared to serial architecture robots. A prototype was…

e uma junta linear, que atua sempre na vertical, como visto na Figura 3.16. O volume de trabalho deste braço é cilíndrico, porém, como utiliza juntas rotativas, é também considerado articulado. O nome é um acrônimo de Selective Compliance Assembly Robot Arm, ou Braço Robótico de Montagem com Complacência Seletiva. Robô articulado ou revoluto Estes tipos de robôs (Groover, 1988, Adade Filho, 1992), possuem 3 juntas rotativas, conforme ilustrada a Figura 3.17. Eles são os mais usados…

5 Robôs Cortador de Grama .................................................................................... 15 5.6 Robô Submarino ................................................................................................... 16 5.7 Cinemática de Robôs Móveis ............................................................................... 18 Robótica Cooperativa ................................................................................................... 19 Robô Móvel…

número de variáveis independentes de posição que precisam ser especificadas para se definir a localização de todas as partes do mecanismo, de forma inequívoca. O robô industrial é normalmente uma combinação de elos e juntas em forma de cadeia cinemática aberta. Portanto, o número de juntas equivale ao número de graus de liberdade. • sistema de transmissão: A movimentação de cada corpo ocorre devido a transmissão de potência mecânica (torque/força e velocidade angular/linear)…

movimento relativo ocorre em um único eixo, a junta tem um grau de liberdade; caso o movimento se dê em mais de um eixo, a junta tem dois graus de liberdade. Observa-se que quanto maior a quantidade de graus de liberdade, mais complicadas são a cinemática, a dinâmica e o controle do manipulador. O numero de graus de liberdade de um manipulador está associado ao número de variáveis posicionais independentes que permitem definir a posição de todas as partes de forma unívoca. Movimentos…

– Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 - Robô articulado ou revoluto 3.3.6 - Robô paralelo 3.4 – Órgão terminal 3.5 – Sensores 3.5.1– Sensor