Braço mecanico

Curso Automação Industrial Aula 2 – Estrutura e características Gerais dos Robôs
Prof. Giuliano Gozzi Disciplina: CNC - Robótica

Cronograma
Introdução a Robótica Estrutura e Características Gerais dos Robôs Robôs e seus Periféricos Aplicações de Robôs (seminário em grupo) Programação de Robôs Laboratório Introdução ao Comando numérico (CN) Prova (P1) Características Gerais de CNC CAD/CAM e Funções de Programação Funções de Programação (continuação) Programação de CNC Laboratório Célula de Manufatura Prova (P2)

Aula 2 – Estrutura e Características Gerais dos Robôs
Configuração básica de um robô Articulações Movimento e precisão

Braço Robótico Industrial

Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais
O braço robótico é composto pelo braço e pulso. O braço consiste de elementos denominados elos unidos por juntas de movimento relativo, onde são acoplados os acionadores para realizarem estes movimentos individualmente, dotados de capacidade sensorial, e instruídos por um sistema de controle. O braço é fixado a base por um lado e ao punho pelo outro. O punho consiste de varias juntas próximas entre si, que permitem a orientação do órgão terminal nas posições que correspondem a tarefa a ser realizada. Na extremidade do punho existe um órgão terminal (garra ou ferramenta) destinada a realizar a tarefa exigida pela aplicação. Nos braços reais, a identificação dos elos e juntas nem sempre é fácil, em virtude da estrutura e de peças que cobrem as juntas para protegê-las no ambiente de trabalho.

Elos

Numa junta qualquer, o elo que estiver mais próximo da base é denominado elo de entrada. O elo de saída é aquele mais próximo do órgão terminal.

Juntas
As juntas podem ser rotativa, prismática, cilíndrica, esférica, parafuso e planar. Suas funcionalidades são:
Junta prismática ou linear: Move em linha reta. São compostas de duas hastes que deslizam entre si; Junta rotacional: Gira em torno de uma linha imaginária estacionária chamada de eixo de rotação.