Cinemática Do Robot

Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.4 – Configuração de punhos 3.5 – Órgão terminal 3.6 – Sistemas de acionamento 3.6.1 – Acionadores hidráulicos 3.6.2 - Acionadores elétricos 3.6.3 - Acionadores pneumáticos 3.7 –…

classificação, quanto ao seu tipo de controle. A classificação geométrica é dada em cinco classes Cartesiano ou retangular – geometria (x, y, z) Robô Cilíndrico Robô Esférico Robô Articulado Horizontal – SCARA (Selectively Compliant Assembly Robot Arm Robô Articulado Verticalmente RELATÓRIO 03 Robô Cilíndrico: Esse modelo de robô possui uma junta rotacional e duas prismática, sedo a primeira de revolução, que formará o…

– Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.4 – Configuração de punhos 3.5 – Órgão terminal 3.6 – Sistemas de acionamento 3.6.1 – Acionadores hidráulicos 3.6.2 - Acionadores elétricos 3.6.3 - Acionadores pneumáticos 3.7 – Métodos de acionamento 3.8

O precursor do termo robô (Groover, 1988) foi Karel Capek, novelista e escritor de uma peça teatral da Tchecoslováquia, que usou pela primeira vez, em 1920, a palavra “robota” (serviço compulsório, atividade forçada) originando a palavra “robot” em inglês e traduzido para o português como “robô”. Diversos filmes de ficção cientifica mostraram robôs produzidos com o comportamento e a forma humana, levando muitos jovens a pesquisar e desenvolver robôs para o mundo real. Com o surgimento dos

de Controller..........................................................................49 Figura 4.10: Diagrama de classes de View ..............................................................................50 Figura 4.11: Diagrama de classes de Robot .............................................................................51 Figura 5.1: Eshed Scorbot ER-VII ...........................................................................................55 Figura 5.2: Visão geral do…

utilizada neste trabalho. São apresentados todos os métodos de identificação, bem como as vantagens e desvantagens de cada. No capítulo 2, são apresentadas todas as bases teóricas necessárias para a execução desta dissertação, que vão desde a cinemática até ao controlo, passando pela dinâmica e identificação de robôs manipuladores. No capítulo seguinte, é indicado todo o hardware necessário à realização deste trabalho. A integração do hardware com o PC é de seguida explicado, bem como todo o

RESUMO O precursor do termo robô (Groover, 1988) foi Karel Capek, novelista e escritor de uma peça teatral da Tchecoslováquia, que usou pela primeira vez, em 1920, a palavra “robota” (serviço compulsório, atividade forçada) originando a palavra “robot” em inglês e traduzida para o português como “robô”. Diverso filme de ficção cientifica mostraram robôs produzidos com o comportamento e a forma humana, levando muitos jovens a pesquisar e desenvolver robôs para o mundo real. Com o…

= 10 min Tempo total percurso para 1 motor = N agv = 10 = 1 6,19 min T f x Fload Nº motores x tempo total por motor 100 x 16,19 = = 3,37 Tempo disponível 480 AI 103 Tapetes Automáticos AI 104 Page 52 Definição de Robot Derivada de uma peça teatral satírica, escrita por Karel Capek em 1921, usada para designar “força laboral”. • Instituto Americano de Robótica Um robô é um manipulador reprogramável, multi-funcional, projectado para mover materiais,…

Controladores O controlador acionam os atuadores em função dos sensores e transdutores. O controlador Linux. Componentes de robôs e graus de liberdade Os manipuladores robóticos são compostos por membros conectados por juntas em uma cadeia cinemática aberta. As juntas podem ser rotativas (permitem apenas rotação relativa entre dois membros) ou prismáticas (permitem apenas translação linear relativa entre dois membros). A junta planar pode ser considerada como uma junção de…

tronco e as pernas. Configurações Cinemáticas Usuais Os robôs são normalmente classificados conforme o tipo de juntas, ou mais exatamente pelo conjunto de juntas que formam o sistema de articulação do robô. A divisão em classes possibilita obter-se informações sobre características tais como: • Espaço de Trabalho: • Grau de rigidez mecânica • Extensão do controle sobre a movimentação • Tipos de aplicação para cada robô. A configuração cinemática de um manipulador é escolhida com base