Engenharia mecanica

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Fundamentos de Robótica
Com base nos livros:
AGUIRRE L. A. Enciclopédia de Automática: Controle e Automação. Volumes 1, 2 e 3. São Paulo, Edgard Blucher, 2007.
GROOVER, M. P. Automação Industrial e Sistemas de Manufatura. 3ª Ed, São Paulo, Pearson, 2011. GROOVER, M.P. Robótica: Tecnologia e Programação. São Paulo, McGrawHill, 1989. LUGLI, A. B. e SANTOS, M.M.D. Sistemas Fieldbus Para AutomaçãoIndustrial, São Paulo, Érica, 2009.

MOTOMAN Robótica do Brasil. Treinamento Especializado de Programação Básica e Intermediária de Robôs Motoman para Controladores DX100. São Paulo, Motoman, 2011.
ROSÁRIO, J.M. Principios de Mecatrônica. São Paulo, Pearson, 2005.

THOMAZINI D. e Albuquerque, P. U. B. Sensores Industriais: Fundamentos e Aplicações. São Paulo, Érica, 2005.

Fundamentos deRobótica

Introdução a aplicações robóticas e suas características

Controladores
O controlador é o componente que determina e monitora o

movimento de cada junta. Dependendo da aplicação o controlador pode realizar outras operações. A operação fundamental é a função de controle em cada junta, onde são posicionadas para execução de uma dada tarefa. Os algoritmos mais comuns recorrem aochamado controle PID. Em algumas aplicações o controlador esta ligado diretamente ao atuador. Em outras aplicações o controlador pode um computador pessoal, neste caso até um cartão de expansão do computador ou em uma comunicação RS232.

Controladores
Computação reconfigurável • Sistemas reconfiguráveis são aqueles que, mediante a substituição de parte de seu software ou hardware, apresentam acaracterística de adaptarse a tarefas específicas. • Nesses sistemas, a mudança de uma ROM ou de um CD-ROM leva à reconfiguração de funções responsáveis por sua operação. • Comparados aos sistemas de software reconfigurável, os sistemas de hardware reconfigurável apresentam maior potencial no que diz respeito à performance e à adaptabilidade. • As aplicações direcionadas de computação reconfigurávelocorrem em diversas áreas, como: – comunicação; controle; manipulação matemática; tolerância a falha; criptografia.

Controladores

O controlador acionam os atuadores em função dos sensores e transdutores. O controlador Linux.

Componentes de robôs e graus de liberdade

Os manipuladores robóticos são compostos por membros conectados por juntas em uma cadeia cinemática aberta.

Asjuntas podem ser rotativas (permitem apenas rotação relativa entre dois membros) ou prismáticas (permitem apenas translação linear relativa entre dois membros). A junta planar pode ser considerada como uma junção de duas juntas prismáticas e também ser utilizada.

Componentes de robôs e graus de liberdade

As juntas rotativas podem ainda ser classificadas de acordo com as

direções dos elos deentrada e de saída em relação ao eixo de rotação. Assim temos as seguintes juntas rotativas: Rotativa de torção ou torcional T: Os elos de entrada e de saída tem a mesma direção do eixo de rotação de junta. Rotativa rotacional R: Os elos de entrada e de saída tem a mesma direção do eixo de rotação da junta. Rotativa resolvente V: O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação, mas oelo de saída é perpendicular a este.

Componentes de robôse graus de liberdade

A figura abaixo mostra uma representação esquemática destas juntas e também da junta prismática.

Representação esquemática de juntas

Componentes de robôs e graus de liberdade
Cada junta interconecta dois membros l1 e l2. O eixo de rotação ou de translação de uma junta, é sempre denotado como eixo da juntazi, se a junta i interconectar os membros i e i + 1. As variáveis das juntas são denotadas por Өi, se a junta for rotativa, ou por di, se a junta for prismática. Representação simbólica de juntas de robôs

Componentes de robôs e graus de liberdade
Robôs industriais adotam com frequência soluções que tornam o

reconhecimento das juntas mais complexas. Dependendo da forma com
que os elos são...
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