Robcad

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  • Publicado : 14 de fevereiro de 2013
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Iniciando ao Robcad
Primeiramente, para começarmos um projeto no Robcad, precisaremos de duas pastas, uma chamada "project" outra chamada "library".

pasta "project": conterá todas as células do projeto.
pasta "library": conterá todos os componentes que a pasta "project" irá puxar.

Inserindo a pasta library: Setup --> Set Library Root (selecione a pasta "library") --> Configuration--> Store --> User Project.

Trazendo componente para o ambiente Robcad: Layout --> Get Component.

Movimentando componentes no ambiente: Placement Editor --> selecione o objeto.

Cinemática do Dispositivo:
1°: Apagar todos os itens obsoletos. Exemplos: pontos, linhas, curvas, frames, etc. (passo-a-passo: Display --> Blank --> By Type)(Shift+o apaga todos os pontos, eShift+F apaga os frames)

2°: Colorir o dispositivo (passo-a-passo: Display --> Modifyc Color)

3°: Criar links do dispositivo (passo-a-passo: Kinematics --> Create Links)

4°: Criar axis.

5°: Fazer a cinemática.

6°: Editar limites.

7°: Definir as posições (states). (passo-a-passo: State --> Edit --> State).

8°: Deletar coisas obsoletas.

Cinemática das Pinças:
Todos ositens da cinemática do dispositivo, para a cinemática das pinças será a mesma coisa.
Algumas diferenças: no 4° item da cinemática do dispositivo você terá que criar o Axis, porém, na cinemática das pinças você terá que criar 2 frames auxiliares para poder criar seus axis, pelo fato da pinças não ser flexível em relação a geometria.

Nomes dos componentes da pinça:
Bracket: identificado pelacor "Cinza".
Braço móvel: idenficado pela cor "Marrom" (braço que se desloca, movimento radial ou linear, geralmente se encontra no lado esquerdo olhando para a pinça).
Braço fixo: idenficado pela cor "Marrom" (Braço que não se move radialmente, apenas movimento linear, geralmente se encontra no lado direito olhando para a pinça).
Porta-Eletrodo: identificado pela cor "Laranja" (são as capinhasque levam o eletrodo internamente).

Criando frame auxiliar: Robcad (canto superior esquerdo) --> Modeling --> General tools (canto inferior direito) --> Frame --> Create.

Editando os limites da pinça: A pinça sempre terá 3 "poses" ou "states".
passo-a-passo: State --> Edit --> State.

Nomes dos states: 1 state: OPEN: a pinça totalmente aberta (Obs: isso não quer dizerque ele não terá um limite de abertura, ele sempre terá um limite de abertura, e esse state é definido pelo limite que você irá colocar).
2 state: SEMIOPEN: a pinça ficará semi-aberta (também terá um limite, geralmente um padrão da própria pinça).
3 state: CLOSE: a pinça totalmente fechada (Nesse caso, tem um conceito deprojeto em cima desse state, pois esses eletrodos, sempre que gastos trabalhando, eles serão fresados, e tem um limite, esse limite geralmente é de 5mm).

Limitando o braço do robô: Workcell --> Motion --> Solutions and turn (e mude o valor para 0 ou 1 , dependendo do que você precise).

Na área Motion --> Robot Jog --> Drag Lock, use para você mudar o "location" do robô de lugar.Levando a pinça até o punho do robô:
Workcell --> Motion --> Settings --> Mount
Clique na pinça, depois clique no frame da pinça, depois
clique no frame do robô, depois clique no comando "tcpf"para você definir o tcp do robô como sendo a ponta da
pinça, é só clicar no frame da pinça.

Criando frame no CATIA para o Robcad:
Primeiramente insira a peça clicando no comando "Existing Component", que se encontra dentro do "Assembly Design",...
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