SINTONIA DE CONTROLADOR PID EM SISTEMAS SUJEITOS À PERTUBAÇÃO

degrau unitário pode ter o aspecto de um S, como mostrado na figura 3. Esse método se aplica a curva de resposta ao degrau de entrada tiver a forma de um S. Essa curva de resposta ao degrau pode ser gerada experimentalmente ou a partir de uma simulação dinâmica da planta. Figura 2: Resposta ao degrau unitário de uma planta Figura 3: Curva de resposta em forma de S A curva com formato em S pode ser caracterizada através de duas constantes, o atraso L e a constante tempo T. O atraso e a constante de tempo são determinados desenhando-se uma linha tangente no ponto de inflexão da curva com formato de S e determinando-se a interseção da linha tangente com o eixo dos tempos e linha c (t) = K, como mostrado em figura 3. A função de transferência C(s)/U(s) pode ser aproximada por um sistema de primeira ordem com um atraso de transporte, como se segue: Ziegler e Nichols sugeriram para fixar os valores de 𝐾 𝑝 , 𝑇𝑖 e 𝑇 𝑑 de acordo com a fórmula mostrada na tabela 1. Note que o controlador PID sintonizado pelo primeiro método das regras de ZieglerNichols fornece: Assim, o controlador PID tem um pólo na origem e zeros duplos em s = -1/L. Tabela 1-Regras de sintonia de Ziegler-Nichols baseada na resposta ao degrau da planta (primeiro método).  Segundo método: No segundo método, definimos primeiro 𝑇𝑖 = ∞ e 𝑇 𝑑 = 0. Utilizando somente a ação de controle proporcional (figura 4), aumente 𝐾 𝑝 de o ao valor critico 𝐾 𝑐𝑟 , no qual a saída exibe uma

ÍNDICE 1. objetivo 2 2. introdução 2 3. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 3 4. problema 5 5. RESOLUÇÃO DAS QUESTÕES 7 5.1. CÁLCULOS 7 5.2. SIMULações no matlab 15 5.2.1. Definindo as variáveis consideradas na resolução do item d, no MATLAB: 15 5.2.2. Definindo a função de transferência: 15 5.2.3. Função de transferência da planta: 15 5.2.4. Função de transferência com o distúrbio: 15 5.2.5. Função de transferência da planta com o distúrbio: 16 5.2.6. Controlador PID: 16 5.2.7. Função…

sistema de controle conforme figura abaixo: a. Obtenha a função de transferência em malha fechada do sistema. Considere o distúrbio = 0, Kp ≠ 0, Ki = 0 e Kd = 0. SOLUÇÃO Para obtenção da função de transferência será utilizado o método de simplificação de diagrama de blocos. A simplificação é feita na sequência das malhas numeradas de 1 e 2. Assim, para a malha 1, temos: FT1 = C(s) / R(s) = [ G(s) ] / [ 1 + G(s)H(s) ] Substituindo os valores: G(s) = 1 / s² + s + 1 H(s) = 1…

EM MALHA FECHADA............................................................................................ 06 FIGURA 2.3 FUNÇÃO CARACTERÍSTICA DO CONTROLADOR ON-OFF................................................... 07 FIGURA 2.4 CONTROLADOR PID EM MALHA FECHADA........................................................................... 09 FIGURA 2.5 PADRÃO DE RESPOSTA AO DEGRAU....................................................................................... 09 FIGURA…

SISO. Desconsiderando o distúrbio “w”: 1. Calcule os pólos e os zeros do sistema e verifique se ele é estável. 2. Projete um regulador do tipo u(t)=vd-Kcx(t) de tal forma que: a) A saída do sistema seja regulada em yd=10; b) O overshoot da resposta ao degrau do sistema regulado seja não superior a 12%; c) O tempo de assentamento (±2%) da resposta ao degrau do sistema regulado seja não superior a 2,5 segundos. 3. Plote o gráfico da saída y(t) do sistema com…

Controlador ................................................................................................12 Análise do Sistema com Distúrbio de Carga ...............................................................17 Projeto Circuito Eletrônico do Controlador ................................................................23 Análise do Diagrama de Bode .....................................................................................24 Conclusão…

1.Função de Transferência 1.1 Definições Considere um sistema com entrada u( t ) e saída c(t ) . Sejam U ( s) e C ( s) as transformadas de Laplace de u( t ) e c(t ) , respectivamente, com as condições iniciais nulas. Então, a função de transferência G ( s) = C ( s) . Isto é, C ( s) = G ( s)U ( s) . U ( s) • A função de transferência (FT) é uma propriedade do sistema. • Ela possui uma grandeza e pode ser determinada experimentalmente. • A resposta ao impulso (no domínio do tempo) é…

Pearson Prentice Hall – Autor: Katsuhiko OGATA 1 Ação de Controle Integral Aula 16  No controle proporcional de uma planta, cuja função de transferência não possui um integrador 1/s, existe um erro estacionário, ou erro residual, na resposta ao degrau.  Esse erro residual pode ser eliminado se uma ação de controle integral for incluída no controlador. Ação de Controle Integral e(t) Aula 16 u(t) e(t) u(t) Sistema de Controle Proporcional …

Considere um sistema de controle conforme figura abaixo: a. Obtenha a função de transferência em malha fechada do sistema. Considere o distúrbio = 0, Kp ≠ 0, Ki = 0 e Kd = 0. Para obter a função de transferência em malha fechada do sistema, utilizaremos a Regra de Mason: 1º Passo: Determinar o diagrama de fluxo de sinal 2º Passo: Determinar os ganhos dos caminhos diretos (Ci) C1=012345=G1G2 3º Passo: Determinar os laços (Li) L1=343=-G2G3 L2=12341=-G1G2G4 4º Passo:…

Felipe Perius TOPOLOGIAS DE NOBREAK O que é um Nobreak? Nobreaks são equipamentos que possuem a função de fornecer energia ininterrupta para a carga (computadores, servidores, impressoras, etc.). Além desta função, o Nobreak atua também como estabilizador, pois aceita uma variação da tensão de entrada de até ± 25% e mantém uma regulação em sua saída de até 2%, ou seja, para um nobreak com alimentação em 220V, a variação admissível em sua entrada, sem a utilização do banco de…