Estudo do controlador pid

Estudo do controlador PID
Introdução
Um controlador PID permite atuar sobre um processo a partir de informações do valor desejado e do valor atual da variável do processo. Este valor de atuação sobre o processo e é transformado em sinal adequado ao atuador utilizado, e deve garantir um controlo estável e preciso. È constituido por três acões que consistem em:
P- Correção proporcional ao erro
I- Correção proporcional ao produto erro x tempo
D- Correção proporcional à taxa de variação do erro.

Figura 1 Controlador PID simulado no Multisim

O setpoint é o valor desejado para a variável de processo e foi definido através do potenciómetro R1 cujo valor foi regulado para termos aproximadamente 6V de tensão
(Vsetpoint=5,998V).
A variável de processo é a variável que é controlada no processo, por exemplo temperatura, pressão, etc.
A função do Error é colocar na entrada do controlo Proporcional a diferença entre o setpoint e a variação de sinal. A diferença entre estes sinais corresponde ao erro que ocorre quando há desvio do sinal de entrada relativamente ao setpoint ou sinal pretendido. Situação 1 - Se o sinal de entrada variável
(canal A) for mais positivo que o setpoint
(canal B) o sinal de erro (canal C) apresenta um sinal negativo com amplitude igual à diferença de tensão entre eles.

Figura 2 Comparação de sinal de entrada e setpoint - situação 1

Situação 2 - Se o sinal de setpoint (canal B) for mais positivo que o sinal variável (canal A) o sinal de erro (canal C) apresenta um sinal positivo com amplitude igual à diferença de tensão entre eles.

Figura 3 Comparação do sinal de entrada e setpoint - situação 2

Situação 3 - Se o sinal de setpoint (canal
B) for igual ao sinal variável (canal A) o sinal de erro (canal C) apresenta um sinal quase nulo.

Figura 4 Comparação do sinal de entrada e setpoint - situação 3

As situações 1 e 2 correspondem aos possíveis erros que o circuito pode ter e consequentemente terá de