controle pid

Auto-tuning de Controladores PID pelo método Relay
Optimização de Controlo em Automação Industrial

Marco Gonçalo de Sousa Neves

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em
Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Júri

Presidente: Prof. Dr. Carlos Jorge Ferreira Silvestre
Orientador: Prof. Dr. Alexandre José Malheiro Bernardino
Vogal:

Prof. Dr. Fernando José Vieira Coito

Outubro de 2009

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À minha avó, Guilhermina.

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Agradecimentos
É com especial atenção que desejo agradecer, à minha namorada, pelo apoio e compreensão, nas intermináveis horas que a deixei pendurada para trabalhar na tese. Sempre tiveste a palavra certa. ao Fernando Alves, pelas dicas na escolha do tema e pela confiança que me transmitiu desde inicio. Sem o teu PID como ponto de partida não seria possível. ao Professor Bernardino, pela sua ajuda no desenvolvimento e apresentação das técnicas estudadas. Um grande obrigado, pela sua confiança de que a tese não parava apesar de, devido ao trabalho, não nos vermos durante semanas. e por fim, quero agradecer ao Carlos, um amigo para a vida, pela sua companhia e disponibilização do escritório de Picoas para as nossas noitadas de trabalho.

“De sol a sol e mais um bocadinho”.

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Resumo
Ao completar o terceiro ano de experiência na secção de automação industrial do departamento I&S-ES, da SIEMENS Portugal, a minha sensibilidade para possíveis optimizações, motiva-me na procura de modernos métodos de controlo industrial.
Sendo a grande maioria dos controladores utilizados na indústria, controladores PID, a minha atenção será direccionada às possíveis inovações/optimizações que lhes possa introduzir. Assim, o estudo de modernos métodos de auto-tuning será alvo deste estudo, tendo como objectivo final, o desenvolvimento de ferramentas de automação, que possam optimizar o tempo dedicado à regulação de sistemas de controlo. É sabido que grande parte dos controladores PID que