Atuadores robotica

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CAPÍTULO 6
ATUADORES
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INTRODUÇÃO
O atuador (end effector) é todo um sistema montado na extremidade do vínculo mais distante da base do robô, cuja tarefa éagarrar objetos, ferramentas e\ou transferí-las de um lugar para outro. São exemplos de atuadores a pistola de solda, garras e pulverizadores de tintas. A operação do atuador é o objetivo final naoperação de um robô, assim todos os demais sistemas (unidades drives, controles, etc.) são projetados para habilitar sua operação.
O atuador é de extrema importância na execução de uma tarefa, portantoé necessário que o mesmo seje adequadamente projetado e adaptado as condições do seu meio e área de trabalho. Existem dois tipos de atuadores: Garras e Ferramentas.
Neste capítulo vamos apenas estudaras garras, sendo que os diferentes tipos de ferramentas vão ser vistos mais à frente, no capítulo de aplicações, já que as ferramentas são específicas para cada tipo de aplicação.
ATUADORES TIPOGARRA
A garra é comparável a mão humana. No entanto, ela não é capaz de simular seus movimentos, resultando na limitação dos movimentos a uma faixa de operações. A grande demanda tem levado aodesenvolvimento de garras que podem manusear objetos de diferentes tamanhos, formas e materiais. Estas garras são divididas em vários tipos de classe:
• Garra de dois dedos;
• Garra de três dedos;
• Garrapara objetos cilíndricos;
• Garra para objetos frágeis;
• Garra articulada;
• Garra a vácuo e eletromagnética,
• Adaptador automático de garras.

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Garrade dois dedos:
É o tipo mais comum e com grande variedade. São diferenciados um do outro pelo tamanho e/ou movimento dos dedos, como o movimento paralelo mostrado na figura 1 ou o movimento de rotaçãomostrado na figura 2. A principal desvantagem desta garra é a limitação da abertura dos seus dedos, restringindo, assim a sua operação em objetos cujo tamanho não exceda esta abertura máxima....
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