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Projecto Stinson Disciplina de Automação e Robótica 20 de Julho de 2012 Docente Responsável: Prof. Larissa Labakhua Trabalho elaborado por: André Gomes Nº 36545 Gonçalo Pereira Nº 36553 Luís Nobre Nº 35542 Pedro Vila Nº 36573 Índice: 1 – Introdução 2 2 – Enquadramento Teórico 3 3 - Construção do Robô 4 3.1 - Parte mecânica 4 3.2 - Electrónica 6 4 - Splines 11 4.1 - Trajectória – Cálculo 11 4.2 - Algoritmo Matemático para Programação em C 13 4.2.1 - Função ângulo 14 4.2.2 - Função movimento 21 5 - Resolução de problemas 23 Simulação 24 6 - Conclusão 28 7 – Bibliografia 29 8 - Anexos 30 8.1 – Programação 30 8.2 – Fluxograma dos controladores dos motores 30 1 – Introdução O desejo de construir máquinas que imitem os movimentos de seres humanos e de animais acompanha as civilizações desde a antiguidade. Como exemplos, existem os antigos egípcios que construíram homens mecânicos em forma de estátuas, com articulações móveis e ajustáveis, a descrição de estátuas munidas de tubos falantes da Grécia antiga, e já do seculo XVI, os então denominados autômatos, que eram bonecos mecânicos acionados por um sistema de cordas que imitavam algumas das atividades humanas (marionetes). O conceito de robótica, é, no entanto, um conceito relativamente recente, caracterizando-se pela rápida expansão nos últimos anos. Esta área, em constante desenvolvimento, começa a adquirir cada vez mais importância no mundo das novas tecnologias

Ângulos replementares Consideramos ângulos replementares, dois ângulos cuja soma de duas medidas resultar em quatro ângulos retos, onde um é replemento do outro. Podemos determinar ângulo como a região do plano limitada por duas semirretas de mesma origem que recebem o nome de lados do ângulo e a origem é denominada vértice. Observe: Ângulos complementares são dois ângulos que somados totalizam 90º, isto é, um é complemento do outro. Na ilustração temos que: …

produção. QUESTÃO 01: OBJETIVO: a) Conteúdo a desenvolver: Arcos e ângulos, círculo trigonométrico, funções trigonométricas básicas. b) Como será desenvolvido: O aluno deverá obter no site www.somatematica.com.br o software livre círculo trigonométrico e trabalhar com ângulos nos quatro quadrantes, observando sua localização no círculo trigonométrico e significados de seno, cosseno e tangente. CH atribuída: 11 PRODUTO/RESULTADO: Relatório contendo os ângulos escolhidos,…

Determine e . RAZÕES TRIGONOMÉTRICAS DE UM ÂNGULO AGUDO Relativamente a um ângulo agudo de um triângulo retângulo, existem razões constantes, a que chamamos razões trigonométricas do ângulo . seno de : co-seno de tangente de Nota: , se . EXERCÍCIOS 1. Considere a figura ao lado. 1.1. A que altura do solo está o macaco? 1.2. Determine as razões trigonométricas do…

Analítica - pontos e retas Objetivos da unidade 1. Desenvolver a habilidade em calcular distância entre dois pontos, ponto médio de dois pontos e trabalhar com equações de retas na Geometria analítica plana; 2. Apresentar, a noção de coeficiente angular da reta; 3. Usar o visualizador para resolver problemas. Trabalho para o curso “Informática…

quais merecem destaque as de Hiparco como: produção de uma tabela de cordas; introdução a divisão de um círculo em 360 graus, na Grécia; calculou o tamanho do ano dentro de 6,5 minutos e descobrimento do precession dos equinócios; fez também um estudo cuidadoso do movimento da lua. Por fim, é importante conhecer idéias para trabalhar Historia da matemática em Trigonometria, tais como: Livros: Dando corda a trigonometria; Filme: Armageddon; Laboratórios de informática; Construção de…

objetivos: - determinar os valores do seno, do co-seno e da tangente dos ângulos notáveis; - definir ângulo central e arco de circunferência e associar suas medidas; - encontrar o número ; - definir grau e radiano; - deduzir C = 2R; - definir o círculo trigonométrico; - determinar as extremidades dos arcos trigonométricos por meio do conceito de fração; - determinar os ângulos notáveis simétricos; - explorar a redução ao 1. quadrante; º - explorar a menor determinação dos…

Redução ao primeiro quadrante Permite trabalhar as funções trigonométricas em ângulos localizados em todo o ciclo trigonométrico, ou seja, um ângulo que não se encontra no primeiro quadrante, é possível reduzi-lo para assim pode encontrar o ângulo que o corresponde esteja no primeiro quadrante. Tudo isso graças à simetria em uma circunferência de raio de [0,2π], trabalhando assim os três tipos de simetria: a simetria em relação ao eixo vertical (Seno), em relação ao eixo…

aparecem a todo o momento em nossa vida. Página 4 FUNÇÕES TRIGONOMÉTRICAS Está matéria está sendo um desafio para mim, eu aprendi trigonometria artificialmente, pesquisei em vários sites e assisti aulas do youtube para alcançar um melhor domínio pela mesma, e o interessante é a que estou mais dominando neste período. Vou mostrar as duas unidades de medidas que são as mais utilizadas na geometria: o grau (notação: º) e o radiano (notação: rad). Uma circunferência tem…

execução de tal atividade. Aos alunos que se propuseram a colaborar com tal pesquisa, Jonathan, Luana, Alexandro e Michele. Aos meus colegas Wilton e Kempes que me auxiliaram antes, durante e depois da execução das atividades. As minhas amigas Alessandra e Thynna, que sempre me ajudaram e auxiliaram em tudo o que eu necessitei durante este meu curso. 4 UMA SEQUÊNCIA DIDÁTICA PARA A CONSTRUÇÃO DE ALGUNS CONCEITOS DA TRIGONOMETRIA UTILIZANDO O GEOGEBRA Ana Paula Silva de…