Servomecanismos

Páginas: 2 (287 palavras) Publicado: 2 de novembro de 2013
Artigo: Modelagem e Controle de
Robôs Móveis
José Matheus Gomes Marcelo Cursino da Costa - 1062735
Professor: Caporali
Engenharia de Controle e Automação

Autor e Publicação
Autor: Bashir M.Y. Nouri
The Hashemite University
Department of Mechatronics Engineering
P. O. Box 150459, Zarqa 13115, Jordan.
Publicado na Primeira Conferência Internacional de
Modelagem, Simulação eOtimização Aplicada,
Sharjah, U.A.E., 1-3 de Fevereiro de 2005
Servomecanismos

2

Resumo do Artigo
De modo geral, a idéia principal do autor é propor
um projeto de controlador baseado exclusivamentenos elementos físicos que compõe a plataforma
móvel que se deseja controlar, calculando os
ganhos e demais parâmetros desse controlador em
função dos dados físicos dos componentes
utilizados paraconstruir o robô.

Servomecanismos

3

Modelagens
• do drive e motores;

Servomecanismos

4

Modelagens
• do sensor de velocidade;

Servomecanismos

5

Modelagens
• dasuperfície topográfica;

Servomecanismos

6

Diagrama de Blocos

Servomecanismos

7

Parâmetros Físicos do Sistema

Servomecanismos

8

Funções de Transferência
Sistema

ComparativoServomecanismos

9

Ganhos
• Função de Transferência de Malha Fechada:
• Ganhos do Sistema:

Servomecanismos

10

Resultados Apresentados pelo Autor
Respostas do sistema para entradasdegraus

15% < Overshoot < 20%

Servomecanismos

11

Coeficientes e Medidas da Resposta de um Sistema Deadbeat
Ordem do
Sistema

Máxima
Ultrapassagem
Percentual
(MUP)

α

β

2°1,90
2,20

3,50

2,80



2,70

4,90

5,40

3,40



3,15

6,50

8,70

7,55

0,00%

3,47

6,58

4,82

1,36%

3,48

4,32

4,04

0,95%

4,16

5,294,81

1,29%

2,20



Tempo de
Acomodação
(Ts)

0,37%

4,84

5,73

5,43

1,63%

0,94%

5,49

6,31

6,04

ε

1,82



Tempo de
Subida
100% (Tr)

0,89%

δ...
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