Braço Robotico Calculos

𝑚1 𝑙1 2 + (𝑚2 + 𝑚 𝑝 )𝐿1 2 + 𝑚2 (𝑙2 2 +𝐿2 2 ) + 2𝐿1 (𝑚2 𝑙2 + +𝑚 𝑝 𝐿2 )𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑚12 (𝜃2 ) = 𝐼2 + 𝑚2 𝑙2 2 + 𝑚 𝑝 𝐿2 2 + 𝐿1 (𝑚2 𝑙2 + 𝑚 𝑝 𝐿2 )𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑚22 = 𝐼2 + 𝑚2 𝑙2 2 + 𝑚 𝑝 𝐿2 2 Além disso, para facilitar os cálculos posteriormente, consideraremos V(q) +G(q) como um único fator, conforme mostraremos a seguir: 𝑎𝑡𝑟𝑖𝑡𝑜 = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝐴𝑡𝑟𝑖𝑡𝑜 ∗ 𝜃̇ 3 Pontos de Equilíbrio Para que o sistema permaneça em equilíbrio, é necessário que a taxa de variação

Escola Superior de Tecnologias e Gestão de Águeda CET Tecnologia Mecatrónica 5ºEdição | Desenvolvimento e construção de braço mecânico articulado multifunções com sistema angular Sérgio Manuel Saraiva Baptista Ano lectivo 2010 – 2012 Relatório submetida no âmbito do Curso de tecnologia Mecatrónica Orientador: Prof. Eng.. Gil Castro. Julho 2012 ©Sérgio Baptista Agradecimentos A realização deste projeto…

diversas configurações, algumas delas se assemelham, ate certo ponto, a características humanas (antropomórficas), e, portanto, são propicias para substituir operações realizadas por humanos. Os robôs são totalmente programáveis, possuem braços moveis, e são empregados em varias atividades, entre as quais se destacam: carregamento e descarregamento de maquinas soldagem a ponto ou outra forma pintura ou jateamento processo de conformação ou usinagem Embora haja uma…

diversas configurações, algumas delas se assemelham, ate certo ponto, a características humanas (antropomórficas), e, portanto, são propicias para substituir operações realizadas por humanos. Os robôs são totalmente programáveis, possuem braços moveis, e são empregados em varias atividades, entre as quais se destacam: carregamento e descarregamento de maquinas soldagem a ponto ou outra forma pintura ou jateamento processo de conformação ou usinagem Embora haja uma…

carrara.us 3 Robótica Prof. Valdemir Carrara Índice Cap. 1 – Introdução Cap. 2 – Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 -…

carrara.us 3 Robótica Prof. Valdemir Carrara Índice Cap. 1 – Introdução Cap. 2 – Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 -…

carrara.us 3 Robótica Prof. Valdemir Carrara Índice Cap. 1 – Introdução Cap. 2 – Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 -…

carrara.us23 Robótica Prof. Valdemir Carrara Índice Cap. 1 – Introdução Cap. 2 – Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.4 – Configuração de punhos 3.5 – Órgão terminal 3.6 – Sistemas de acionamento 3.6.1 – Acionadores…

carrara.us 3 Robótica Prof. Valdemir Carrara Índice Cap. 1 – Introdução Cap. 2 – Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 -…

posição de um braço robótico dotado de um motor DC. Nele estão descritos os mecanismos, ferramentas e cálculos de projeto elétrico e mecânico que o sistema do controlador apresenta. Fig. 2 – Diagrama em blocos 1 Introdução 3 Modelagem do Sistema. Neste documento estão descritos os mecanismos de desenvolvimento de um controlador de posição dotado de um motor DC. Sua finalidade é provocar um deslocamento angular suficiente para mudar a trajetória do braço robótico em questão.