Mecatronica

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Escola Superior de Tecnologias e Gestão de Águeda
CET Tecnologia Mecatrónica 5ºEdição |


Desenvolvimento e construção de braço mecânico articulado multifunções com sistema angular

Sérgio Manuel Saraiva Baptista Ano lectivo 2010 – 2012

Relatório submetida no âmbito do Curso de tecnologia Mecatrónica
Orientador: Prof. Eng.. GilCastro.
Julho 2012

©Sérgio Baptista

Agradecimentos

A realização deste projeto apenas foi possível com o apoio e motivação incondicional de algumas pessoas ao qual fico muito grato.
Ao Sr. Alfredo Canas, meu orientador de estágio na empresa que me ajudou e disponibilizou todo o tipo de recursos como todo o material necessário e todo o tipo de máquinas que foram necessários para aexecução do projeto.
Ao Sr. Eng. Gil Castro, meu orientador da Escola Superior de Tecnologias e Gestão de Águeda, que me orientou em todo o projecto oferecendo toda a sua disponibilidade e os seus conhecimentos
A todos os meus amigos e colegas de trabalho que me ajudaram a concretizar este projeto.

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Índice
Agradecimentos iv
Abreviaturas e Símbolos iv
1-Objetivo 1
1.1-Introdução 21.2-Estrutura do relatório 3
2-Apresentação da Empresa 4
3-Estudo do mercado 5
4-Tipos de braços articulados 5
5-Cinemática do braço articulado 1
5.1-Representação e arranjo cinemático 1
5.2-Espaço de trabalho 1
5.3-Graus de liberdade 1
5.3-Definição de elos e juntas 2
5.4-Tipos de juntas 3
5.5-Ponta ou Garra 4
6-Apresentação geral do projeto (Braço mecânico articulado) 56.1-Desenho (Inventor 2012) 5
6.2-Desenho 3d 5
6.3-Graus de liberdade 6
6.4- Sistema angular 7
6.5-Sistema amortecimento 8
6.7-Calculo de estresse e esforços 8
7-Processo de fabrico 8
7.1-Programação e maquinação do Suporte Angular 9

Lista de figuras
Figura 1 - Braço robô de soldar 13
Figura 2 - Braço robótico da NASA 14
Figura 3 - Cirurgia robótica 14
Figura 4 - braçobi-articulado fixo 15
Figura 5-congo balance fixo 15
figura 6-braço para roscar lateral 16
figura 7-braço para roscar horizontal 16
figura 8-braço para roscar angular 17
Figura 9-Graus de liberdade num braço 18
Figura 10-Rotativa 19
Figura 11-Cilindricas 19
Figura 12-Prismáticas 20
Figura 13-Esféricas 20
Figura 14 –Fuso 20
Figura 15-Planar 21

Abreviaturas e Símbolos
ε -Deformação verdadeira
εo - deformação inicial
εLRT – deformação nominal
εu – deformação uniforme
σa – tensão de flexão
σmax – tensão máxima de tração
L - espessura do metal
ε - Deformação nominal em cada ponto i do ensaio de tração
ε - Deformação verdadeira em cada ponto i do ensaio de tração
G - comprimento útil do corpo de prova de tração
h - espessura do corpo de prova de fadiga
K -coeficiente de resistência
Kmax - valor da intensidade máxima de tensão
Kc - Valor crítico de tensão para a falha estática
3D-três dimensões

1-Objetivo

Objetivo principal deste trabalho consiste na idealização e construção de um braço mecânico articulado móvel com sistema angular com a particularidade de poder acoplar vários sistemas de funcionalidades, tais como roscar, furar eescarear, toda a sua estrutura será feita em alumínio (6063),
Ordem de processo de trabalho.
a)-Pesquisa e estudo do projeto
Esta faze inicial integra toda a pesquisa e estudo do projeto, conceção e viabilidade do projeto em si e aprovação.
b)-Desenvolvimento do projeto no gabinete de desenho técnico.
Desenho, dimensionamento, estudo e possíveis correções de todas as peças e estudo de cálculos etenções no Inventor 2012.
c)-Produção
Produção de todas as peças passando por vários tipos de máquinas, selecionadas em função ao trabalho definido.
d)-Montagem e testes de funcionamento
Montagem de todas as peças do braço articulado, análise de funcionamento e possíveis ajustes técnicos.

1.1-Introdução

Este trabalho foi elaborado no âmbito do meu projeto de estágio curricular em...
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