Robótica 6 dof

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO CEARÁ
ENGENHARIA MECATRÔNICA

ROBÓTICA 1

6-DOF

Jéssyca Almeida Bessa

Fortaleza- CE
11/10/2012

Para o robô abaixo, calcule:
a) Os parâmetros cinemáticos do ponto {R} ao ponto {H}. Preencha a tabela
b) A cinemática direta do ponto {R} ao ponto {H}. Anexe os cálculos ou programa usado.
c) Preencha a tabela para os valores dados com a equação obtida no item anterior.

O programa utilizado está descrito abaixo:

for a=1:1:8 clc clear all syms Coi syms Soi syms Cai syms Sai syms li syms di m1=input('M1= '); m2=input('M2= '); m3=input('M3= '); m4=input('M4= '); m5=input('M5= '); m6=input('M6= '); % oi di li ai tr0 = [0 0 0 0 ]; t01 = [m1 200 0 90 ]; t12 = [m2+90 0 1995 0 ]; t23 = [m3 0 0 90 ]; t34 = [m4 1844 0 -90]; t45 = [m5 0 0 90 ]; t56 = [m6 200 0 0 ]; t6h = [0 0 0 0 ]; Tabela=[t01;t12;t23;t34;t45;t56;t6h];

[linha coluna]=size(Tabela);
Arh = eye(4); %referente a tr0 for i=1:linha oi = Tabela(i,1); d = Tabela(i,2); l = Tabela(i,3); ai = Tabela(i,4); A=[Coi -Soi*Cai Soi*Sai li*Coi Soi Coi*Cai -Coi*Sai li*Soi 0 Sai Cai di 0 0 0 1 ]; A=subs(A,Coi,cosd(oi));
A=subs(A,Soi,sind(oi));
A=subs(A,Cai,cosd(ai));
A=subs(A,Sai,sind(ai));
A=subs(A,li,l);
A=subs(A,di,d);

Arh = Arh*A end clc
Arh;
Arh*[0 0 0 1]' pause end

Assim, obtemos os ponto