Pid controlador mais usado em controle de processos contínuos.

* O controlador PID, tem o objetivo de aproveitar as características particulares de cada uma destas ações a fim de se obter uma melhora significativa do comportamento transitório e em regime permanente do sistema controlado. * Basicamente temos 4 configurações possíveis de controladores a partir de uma estrutura PID: * proporcional (P) * proporcional-integral (PI) * proporcional-derivativo (PD) * proporcional-integral-derivativo (PID)
Controlador mais usado em controle de processos contínuos. Sua saída é resultado da soma de três diferentes tipos de ação: * Ação Proporcional –P * Ação imediata e proporcional ao valor do erro corrente * Acelera a resposta de um processo controlado * Reduz o tempo de subida e o erro máximo * Aumenta o “overshoot” e o tempo de estabilização * Produz um “off-set” inversamente proporcional ao ganho * Ação Integral –I * Ação de controle gradual, proporcional a integral do erro * Responde ao passado do erro enquanto este for diferente de zero * Elimina o “off-set”. Reduz o tempo de subida. * Aumenta o “overshoot”, o período de oscilação e tempo de estabilização * Produz respostas lentas e oscilatória. Tende a instabilizar a malha * Ação Derivativa –D * Ação antecipatória, resposta proporcional à derivada do erro * Usada para acelerar e estabilizar a malha. * Reduz o “overshoot” e o erro máximo e o período de oscilação * Não é indicada para processos com ruído
Características típicas de controle PID

Sintonia de controladores PID
A boa sintonia é sempre um compromisso entre a estabilidade/robustez e a velocidade de resposta/desempenho da malha de controle.
A sintonia é parte de um processo de redução de variabilidade. Não existe uma “receita de bolo” única para todos os casos.
O sucesso da sintonia depende de vários fatores como conhecimento, método, ferramentas adequadas e