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PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS
Curso de Graduação em Engenharia Eletrônica e de Telecomunicação
TAI em Automação
Topologias Controlador PID
João Paulo Drumond
Prof: André Sena
Belo Horizonte
2011
Belo Horizonte
Outubro / 2011
João Paulo Drumond Guerra Torres
PESQUISA – TOPOLOGIAS CONTROLADOR PID
Trabalho apresentado à disciplina de TAI em Automação docurso de Engenharia Eletrônica E De Telecomunicação da Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais, como requisito parcial para o Estudo Orientado.
Professor: André Sena
Belo Horizonte
Outubro / 2011
LISTA DE FIGURAS
Fig. 1 - Diagrama em blocos do controlador Proporcional................................................4
Fig. 2 - Diagrama em blocos do controladorIntegral..................................................................4
Fig. 3 - Diagrama de Blocos para um processo com controle PID ................................13
Fig. 4 – Topologia Paralela para um controlador PID ...................................................14
Fig. 5 – Topologia Série para um controlador PID ........................................................15
Fig. 6 - TopologiaAcadêmica para um controlador PID................................................16
SUMÁRIO
1 TEORIA DE CONTROLE..........................................................................................3
1.1 Controle em processo Discreto .......................................................................3
1.2 Controle em processo contínuo.......................................................................3
2 CONTROLADOR .........................................................................................................4
2.1 Classificação de controladores automáticos industriais...................................4
3 AÇÕES DE CONTROLE..............................................................................................4
3.1 Ação de controleproporcional........................................................................4
3.2 Ação do controlador integral...........................................................................5
3.3 Ação do controlador Derivativo......................................................................5
4 CONTROLADOR PID..................................................................................................64.1 Sintonia dos parâmetros de um PID................................................................7
5 MODELO GERAL DE UM CONTROLADOR PID...................................................7
5.1 Função de transferência geral do controlador PID.........................................7
6 TOPOLOGIASPID.......................................................................................................8
6.1 Topologia paralela...........................................................................................8
6.2 Topologia Série..............................................................................................10
6.3 Topologia Acadêmica....................................................................................11
7 SIGNIFICADO DE ALGORITMOSDIFERENTES................................................11
8 UNIDADES DE MEDIDA DAS DEFINIÇÕES DE AJUSTE.................................12
9 OUTRAS DIFERENÇAS............................................................................................12
10 CONVERSÃO ENTRE INTERATIVO E NÃO INTERATIVO..............................12
11CONCLUSÃO............................................................................................................13
12 BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................13
1 TEORIA DE CONTROLE
Controle é:
Supervisionar e manter o processo em um determinado ponto de operação. Medir o valor da variável controlada e aplicar o valor conveniente a variável manipulada (sinal de...
Curso de Graduação em Engenharia Eletrônica e de Telecomunicação
TAI em Automação
Topologias Controlador PID
João Paulo Drumond
Prof: André Sena
Belo Horizonte
2011
Belo Horizonte
Outubro / 2011
João Paulo Drumond Guerra Torres
PESQUISA – TOPOLOGIAS CONTROLADOR PID
Trabalho apresentado à disciplina de TAI em Automação docurso de Engenharia Eletrônica E De Telecomunicação da Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais, como requisito parcial para o Estudo Orientado.
Professor: André Sena
Belo Horizonte
Outubro / 2011
LISTA DE FIGURAS
Fig. 1 - Diagrama em blocos do controlador Proporcional................................................4
Fig. 2 - Diagrama em blocos do controladorIntegral..................................................................4
Fig. 3 - Diagrama de Blocos para um processo com controle PID ................................13
Fig. 4 – Topologia Paralela para um controlador PID ...................................................14
Fig. 5 – Topologia Série para um controlador PID ........................................................15
Fig. 6 - TopologiaAcadêmica para um controlador PID................................................16
SUMÁRIO
1 TEORIA DE CONTROLE..........................................................................................3
1.1 Controle em processo Discreto .......................................................................3
1.2 Controle em processo contínuo.......................................................................3
2 CONTROLADOR .........................................................................................................4
2.1 Classificação de controladores automáticos industriais...................................4
3 AÇÕES DE CONTROLE..............................................................................................4
3.1 Ação de controleproporcional........................................................................4
3.2 Ação do controlador integral...........................................................................5
3.3 Ação do controlador Derivativo......................................................................5
4 CONTROLADOR PID..................................................................................................64.1 Sintonia dos parâmetros de um PID................................................................7
5 MODELO GERAL DE UM CONTROLADOR PID...................................................7
5.1 Função de transferência geral do controlador PID.........................................7
6 TOPOLOGIASPID.......................................................................................................8
6.1 Topologia paralela...........................................................................................8
6.2 Topologia Série..............................................................................................10
6.3 Topologia Acadêmica....................................................................................11
7 SIGNIFICADO DE ALGORITMOSDIFERENTES................................................11
8 UNIDADES DE MEDIDA DAS DEFINIÇÕES DE AJUSTE.................................12
9 OUTRAS DIFERENÇAS............................................................................................12
10 CONVERSÃO ENTRE INTERATIVO E NÃO INTERATIVO..............................12
11CONCLUSÃO............................................................................................................13
12 BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................13
1 TEORIA DE CONTROLE
Controle é:
Supervisionar e manter o processo em um determinado ponto de operação. Medir o valor da variável controlada e aplicar o valor conveniente a variável manipulada (sinal de...
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