Controlado pid

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA - UDESC CURSO: GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA DISCIPLINA: CONTROLE CLÁSSICO PROFESSOR: CÉSAR R. CLAURE TORRICO
ALUNOS NOTA

12DATA

Projeto de um Controlador PID
1.1 Objetivo Este experimento tem como objetivo a implementação de um controlador PID para um dos processos da MPS-PA Estação Compacta. Supõe-se que o modelo matemático já foi obtido no segundo experimento.

1.2

Introdução O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. A ação integral

está diretamente ligada à precisão do sistema sendo responsável pelo erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI é contrabalanceado pela ação derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais rápida devido ao seu efeito antecipatório. Na figura 01 apresenta-se o diagrama de blocos com controlador PID. O processo de ajuste dos parâmetros PID é chamado de sintonia.

R(s)

E(s)

Controlador U(s) PID

C(s) Processo

Fig. 01 – Diagrama de Blocos para um processo com controle PID

O termo de natureza integral tem a característica de fornecer uma saída não nula após o sinal de erro ter sido zerado. Este comportamento é conseqüência do fato de que a saída depende dos valores passados do erro e não do valor atual. Em outras palavras, erros passados “carregam” o integrador num determinado valor, o qual persiste mesmo que o erro se torne nulo. Esta característica tem como conseqüência que distúrbios constantes

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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA - UDESC CURSO: GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA DISCIPLINA: CONTROLE CLÁSSICO PROFESSOR: CÉSAR R. CLAURE TORRICO podem ser rejeitados com erro nulo já que, diferentemente do que ocorre com controladores proporcionais, aqui não é necessário que o erro seja não nulo para dar origem a um controle que cancele o efeito do distúrbio. Assim, a principal razão para a presença do termo de natureza