Apostila mecanismos

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Escultura andarilha de Theo Jansen

Prof. Dr. Newton Landi Grillo

Mecanismos: Elementos de Cinemática e Dinâmica Prof. Dr. Newton Landi Grillo

SUMÁRIO

1.

Vetores e Escalares ................................................................................................................. 4 ...................................................................................................................................................................................... ................................................................................. ....................................................... 4 5 6 7 7 8 9

1.1 Vetores

1.2 Adição de Vetores 1.3 Subtração de Vetores 1.5 Escalar

1.4 Decomposição de Vetores............................................................................................................... .................................................................................. ..................................................................

1.6 Multiplicação de um Escalar por um Vetor 1.7 Sistemas de Coordenadas 1.8 Algumas Relações Trigonométricas 1.9 Notação de Vetor Expresso no Plano 1.10 Produto Vetorial 1.11Produto Escalar

................................................................ 11

.............................................................................................. 11 ................................................................................................ 12 .............................................................. 13

1.12 Vetor no Plano: Notação Complexa 2.Mecanismos

2.0 Definições

........................................................................................................ ................................................................ .......................................................................

14 15 16 17 18 21

2.1 Noções Básicas Sobre Mecanismos 2.2 Tipos de Movimentos no Plano 2.3 Juntas Cinemáticas 2.4 Graus deLiberdade 2.5 Inversão Cinemática 3.

.......................................................................................... ......................................................................................... ........................................................................................

Mecanismos Elementares......................................................................................................... ........................................................................... .............................................................................................. ......................................................................................... .............................................................................................................................. ............................................................. 23 24 25 27 27 30 33

3.1 Definições

3.2 Mecanismo de Quatro Barras 3.3 Regra de Grashof 3.4 Fase de Ponto Morto 3.5 Índices de Mérito

3.6 Aplicações e Configurações de Mecanismos Articulados 3.7 Noções Sobre Metodologia de Projeto

1

Mecanismos: Elementos de Cinemática e Dinâmica Prof. Dr. NewtonLandi Grillo

4.

Posição e Deslocamento .................................................................................... ..................................................................................... ..................................... .................... 38 38 41 41 41 42 45 45

4.1 Deslocamento Absoluto 4.2 Deslocamento Relativo

4.3 Métodos Analíticos para a Determinaçãode Posições 4.3.1.1 Método Algébrico

4.3.1 Análise de Posição de um Mecanismo Biela-Manivela 4.3.1.2 Método da Notação Complexa 4.3.2.1 Método da Notação Complexa 5. Velocidades em Mecanismos Articulados

............................................................... ............................................ ................ ............................................

4.3.2 Análise...
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