Apostila de Robotica

Páginas: 45 (11053 palavras) Publicado: 24 de setembro de 2013
APOSTILA DE ROBÓTICA

Introdução teórica
Está apostila é usada nas aulas ministradas na matéria de robótica no curso de mecatrônica, não se
tratando de um material voltado para a qualificação. Há ainda um complemento que é dado nas aulas
práticas no laboratório.
Este material não é destinado a comercialização.

Conteúdo
APOSTILA DE ROBÓTICA........................................................................................... 1
Introdução teórica ............................................................................................................ 1
CAPÍTULO 1 - INTRODUÇÃO À ROBÓTICA. ............................................................... 4
Leis da Robótica........................................................................................................... 4
CAPÍTULO 2 - O QUE É UM ROBÔ? ............................................................................ 6
O BRAÇO MECÂNICO. ............................................................................................... 6
SENSORIAMENTO ...................................................................................................... 7
PROGRAMAÇÃO......................................................................................................... 7
TIPOS DE AUTOMAÇÃO ............................................................................................ 7
CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS ..................................................................................... 7
LIMITAÇÕES DE CUSTO........................................................................................... 7
IMPLICAÇÕES SOCIAIS ............................................................................................. 8
Vantagens do robô sobre os humanos ...................................................................... 8
Desvantagens do robô sobre os humanos ................................................................ 8
COMUNICAÇÃO HOMEM-MÁQUINA.................................................................... 10
HOMEM X ROBÔS .................................................................................................... 10
CAPÍTULO 3 - O BRAÇO MECÂNICO......................................................................... 11
TIPOS DE JUNTAS ....................................................................................................11
Juntas Deslizantes .................................................................................................. 11
Juntas de Rotação ................................................................................................... 12
Juntas de Bola e Encaixe ........................................................................................ 12
GRAUS DELIBERDADE........................................................................................... 13
CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS PELO TIPO DE ARTICULAÇÃO ......................... 14
Robôs Cartesianos .................................................................................................. 14
Robôs Cilíndricos ...................................................................................................15
Robôs Esféricos ...................................................................................................... 15
Robôs com Articulação Horizontal ........................................................................ 16
Robôs com Articulação Vertical ............................................................................. 16
CONVENIÊNCIA PARA TAREFAS PARTICULARES.......................................... 17
CONSTRUÇÃO DOS VÍNCULOS.......................................................................... 17
DRIVER'S DE ACIONAMENTO DO BRAÇO DO ROBÔ ......................................... 18
Classificação pela forma movimento: Drivers de rotação e de deslizamento ....... 18
Classificação pela forma acionamento: Drivers elétrico, hidráulico e pneumático...
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