servo

Servomotores

Este pequeno tutorial tem como finalidade auxiliar no entendimento de um dos componentes básico utilizados na construção de robôs móveis.

www.sumoderobos.org

Compilado por André Santos
Agosto de 2007
Porto Alegre – Rio Grande do Sul

O servomotor é um dispositivo eletromecânico que, a partir de um sinal elétrico em sua entrada, pode ter seu eixo posicionado em uma determinada posição angular. Por serem pequenos e compactos, além de permitir um posicionamento preciso de seu eixo, os servomotores são largamente utilizados em robótica e modelismo.
Funcionamento:
Um

servomotor

possui

um

sistema

eletrônico

de

controle

e

um

potenciômetro que está ligado ao eixo de saída. Este potenciômetro possibilita ao circuito de controle monitorar o ângulo do eixo do servomotor. Se o eixo estiver no ângulo correto, o motor pára. Se o circuito detecta que o ângulo está incorreto, o motor é ativada até que o ângulo seja o desejado. Nas engrenagens de um servomotor existe um limitador que atua no ângulo de giro do eixo, fazendo com que este varie de 0º a 180º. A seguir será demonstrado como retirar este limitador e utilizar o servomotor como um motor com caixa de redução com eixo girante de 360º.

Control Cicuit [Circuito de Controle] - Responsável por receber os sinais e energia do receptor, monitorar a posição do potenciômetro e controla o motor de acordo com o sinal do receptor e a posição do potenciômetro. Potenciometer [Potenciômetro] - Ligado ao eixo de saída do servo, monitora a posição do mesmo.
Motor [Motor] - Movimenta as engrenagens e o eixo principal do servo. Drive Gears [Engrenagens] - Reduzem a rotação do motor,transferem mais força ao eixo principal de saída e movimentam o potenciômetro junto com o eixo.
Servo Case [Caixa do servo].

O ângulo do eixo é determinado a partir da duração da largura de pulso
(PWM – Pulse Width Modulation) enviado à entrada sinal do servomotor. Este
sinal