Seguidor de linha

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UNIVERSIDADE TECNOLOGICA FEDERAL DO PARANA
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DEPARTAMENTO ACADEMICO DE ELETRONICA/INFORMATICA
CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTACAO
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LUCAS LONGEN GIOPPO
MARCELO MASSAO KATAOKA HIGASKINO
RICARDO FANTIN DA COSTA
WILLIAM HITOSHI TSUNODA MEIRA

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ROBO SEGUIDOR DE LINHA

MONOGRAFIA

CURITIBA
2009

LUCAS LONGEN GIOPPO
MARCELO MASSAO KATAOKA HIGASKINO
RICARDO FANTIN DACOSTA
WILLIAM HITOSHI TSUNODA MEIRA

ˆ
ROBO SEGUIDOR DE LINHA

`
Monografia apresentado a Unidade Curricular de
Oficina de Integracao II do Curso de Engenharia da
¸˜
Computacao da Universidade Tecnol´ gica Federal
¸˜
o
do Paran´ como requisito parcial para aprovacao.
a
¸˜
Orientador:

Prof. Dr. Jo˜ o Alberto Fabro
a

CURITIBA
2009

TERMO DE APROVACAO
¸˜

LUCAS LONGENGIOPPO
MARCELO MASSAO KATAOKA HIGASKINO
RICARDO FANTIN DA COSTA
WILLIAM HITOSHI TSUNODA MEIRA

MONOGRAFIA RELACIONADA AO PROJETO DE OFICINAS DE INTEGRACAO II
¸˜
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´
SOB O TITULO “ROBO SEGUIDOR DE LINHA”. APROVADA EM: / / .

BANCA EXAMINADORA

Jo˜ o Alberto Fabro, Universidade Tecnol´ gica Federal do
a
o
Paran´
a

M´ rio S´ rgio Teixeira de Freitas, Universidade Tecnol´ gica
a
e
oFederal do Paran´
a

Leandro Piekarski do Nascimento, Universidade Tecnol´ gica
o
Federal do Paran´
a

RESUMO

GIOPPO, Lucas; HIGASKINO, Marcelo; COSTA, Ricardo; MEIRA, William. Robˆ Seguidor
o
de Linha. 34 f. Monografia – Curso de Engenharia da Computacao, Universidade Tecnol´ gica
¸˜
o
Federal do Paran´ . Curitiba, 2009.
a
Este projeto tem como objetivo a montagem de um robˆque consiga seguir a trajet´ ria de uma
o
o
`
linha de cor branca ou preta em um fundo de cor oposta a da linha. O seu sistema para deteccao
¸˜
da linha contar´ com o uso de sensores de luz infravermelha para detectar o sinal refletido a
a
partir de um diodo emissor apropriado. As superf´cies pretas tˆ m a propriedade de absorver
ı
e
radiacoes de todos os comprimentos de onda na faixavis´vel.
¸˜
ı
Palavras-chave: Robˆ Seguidor de Linha, Arduino, Ponte H, Motor CC, Fotodiodo
o

ABSTRACT

GIOPPO, Lucas; HIGASKINO, Marcelo; COSTA, Ricardo; MEIRA, William. Line Following
Robot. 34 f. Monografia – Curso de Engenharia da Computacao, Universidade Tecnol´ gica
¸˜
o
Federal do Paran´ . Curitiba, 2009.
a
This project aims at assembling a robot which is capable of following awhite or black colored
line having its opposite color as background. The system for the line detection uses infrared
light sensors to detect the reflected signal, which is emitted from an infrared LED. The robot
will be able to take the right way due to the fact of black being a color that absorbs light and
white being a color that reflects light.
Keywords: Line Following Robot, Arduino,H-Bridge, Motor DC, Photodiode

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1
FIGURA 2
FIGURA 3
FIGURA 4
FIGURA 5
FIGURA 6
FIGURA 7
FIGURA 8
FIGURA 9
FIGURA 10
FIGURA 11
FIGURA 12
FIGURA 13
FIGURA 14
FIGURA 15
FIGURA 16
FIGURA 17
FIGURA 18




















ARDU´
INO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .
DIAGRAMA DE BLOCOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ESTRUTURA DE UM MOTOR DE CORRENTE CONT´
INUA.
.....
MOTOR AK2800/5-R330. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ESQUEMA DE PONTE H. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FUNCIONAMENTO DA PONTE H. . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PONTE H FEITA APARTIR DE COMPONENTES DISCRETOS.
...
PONTE H L298N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
˜
PINOS DE CONEXAO - L298N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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SIMBOLO FOTODIODO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ....
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