Controle pid conceito

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FÁBULA DO REGULADOR PID E DA CAIXA D'ÁGUA PARA A ALDEIA
[pic]
  Pode parecer desnecessário falar-se sobre a utilidade e o porque do sistema de controle PID. Achamos 
  porém, a seguinte história tão graciosa que decidimos publicá-la. Trata-se de uma fábula contada pela  
  primeira vez aos professores da Universidade Técnica de Bruxelas.

  Era uma vez uma pequena cidade que não tinha águaencanada. Um belo dia, o prefeito mandou
  construir uma caixa d’água na serra e ligou-a  a uma rede de distribuição. A ligação da caixa com o rio
  foi feita por meio de um tubo. Neste tubo colocou-se uma válvula para restringir ou aumentar a vazão.
  Enfim, foi empregado um senhor, sem quaisquer conhecimentos técnicos más, apesar disso, executou o
  seu serviço durante muitos anos,limitando-se a manter o nível d’água na caixa tão constante como
  podia, alterando a vazão sempre que necessário.
  Quando o velho alcançou a idade de aposentadoria, seus três filhos, Isidoro, Pedro e Demétrio
  ofereceram-se para substituir o pai. Cada um queria resolver a tarefa da maneira mais simples possível
  e discutiram as possibilidades de instalar uma válvula acionada por bóia, ou de umventil eletro-
  pneumático, ou de um regulador hidráulico, etc.
  Certo dia, em meio a estas discussões, apareceu um primo de visita à casa. Sendo este engenheiro,
  pediram sua opinião quanto às idéias em discussão. O primo pensou e, ao invés de apontar uma das
  alternativas como a melhor, perguntou qual a característica de função que possuíam os reguladores por
  eles idealizados. Os trêsirmãos ficaram um pouco desapontados pois, esperavam uma resposta mais
  concreta, sendo que o primo explicou: - mais de um tipo de regulador poderá servir para solucionar o
  caso, desde que sua função obedeça as seguintes características principais:
 
  1) Dando-se uma variação do valor desejado, o regulador deverá eliminá-la rápida e energeticamente,
     restabelecendo o ajuste com exatidão.  2) Terá que alcançar este ajuste sem provocação de oscilações no valor desejado, não influenciando
     assim outros valores que dependam do qual está sendo regulado.
  (Ex.: do nível de água depende a pressão na rede de distribuição)
 
  Assim,  no começo do dia, Isidoro, o filho mais velho, encontra-se no lugar do pai. É um rapaz simples,
  mas metódico. Quando nota que o nível d’águaestá 10cm abaixo do nível desejado, pensa: “o consumo
  aumenta”. Por isso, começa a abrir a válvula lentamente e de maneira contínua, constatando ao mesmo
  tempo que, pouco a pouco, o nível baixa mais devagar; depois se estabiliza e enfim começa a subir. No
  entanto, Isidoro abre mais a válvula até que alcance o nível anterior. Pouco depois, Isidoro percebe que
  a água continua a subir,estando já acima do nível desejado. Por isso, só com a metade da velocidade,
  Isidoro começa a fechar a válvula, restabelecendo pouco a pouco o nível exato, más a água continua
  baixando. Assim, Isidoro vê-se forçado a repetir sua manobra ainda algumas vezes sem que a água se
  mantenha no nível desejado.
  Isidoro é a própria imagem integral de controle, cuja velocidade de ação é proporcionalao desvio.
  Isidoro acionará a válvula enquanto este existir, sem nunca alcançar estabilidade por ter a zona de
  regulagem também um comportamento integral.
 Em termos matemáticos pode-se dizer que para um desvio “X” do valor regulado, a ação integral é uma
  manobra do órgão de controle que pode ser representado pela fórmula:

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(FIGURA 1) COMPORTAMENTO INTEGRAL

 
  Ao meio dia,Pedro substitui seu irmão Isidoro. Pedro possui o costume de calcular tudo o que faz. Ele
  percebe logo que quando o nível d’água encontra-se 10cm abaixo do nível desejado, deve dar 5 voltas
  ao volante da válvula no sentido de abertura para eliminar o desvio. Por outro lado, Pedro não se
  preocupa muito em voltar ao nível original, contentando-se em estabilizar o mesmo. Pensa consigo...
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