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CONTROLADOR PID COM ESCALONAMENTO NEBULOSO DOS GANHOS: AUTO-SINTONIA,
ANÁLISE E IMPLEMENTAÇÃO

OTACÍLIO M. ALMEIDA, ANTONIO A. R. COELHO
Departamento de Engenharia Elétrica - Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, CE, Brasil
Departamento de Automação e Sistemas - Universidade Federal de Santa Catarina
Caixa Postal 476, 88040.900 Florianópolis, SC, Brasil
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Resumo
 Neste artigo apresenta-se um novo método de auto-sintonia nebulosa de parâmetros para controladores PID. O esquema utiliza um conjunto de regras lingüísticas para as margens de ganho e de fase do sistema. Algumas vantagens sobre os projetos nebulosos PID freqüentemente encontrados na literatura podem ser citadas: i) o conjunto de regras e simples e intuitivo; ii) é completamente auto-ajustável, necessitando apenas dos parâmetros de um controlador PID, não necessariamente bem sintonizado ou sintonizado através do método do relé; iii) os limites de estabilidade são facilmente estabelecidos através do teorema do pequeno ganho. O projeto foi aplicado a nível de simulação a processos lineares, não lineares, variantes no tempo e com ruptura de modelos. A nível de aplicação prática optou-se pelo controle de temperatura de um túnel de aquecimento. Em comparações realizadas com o controlador
PID convencional o esquema proposto mostrou-se superior nos casos estudados.
Abstract
 In this paper a new method for autotuning PID controller parameters based on fuzzy rules is proposed and a new rule base for gain and phase margins is suggested. The proposed scheme offers advantages over the conventional fuzzy controller such as:
i) it is necessary a simple rule base; ii) it may be completely autotuned, requiring only one relay feedback experiment and; iii) it shows stability and the robustness characteristics is conceptually simple. The scheme has been applied successfully to simulation and practical examples. Comparison of the stability performance is accomplished to