Controle discreto

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Atividade 01
Análise e Projeto com Controladores PID

Grupo:
Flavia Bernardo Pinto
João Manoel Caetano de Oliveira
Luciano Ferreira da Cruz
Saulo Chuchene Bonatto

1. Projetar o melhor controlador PID (tempo contínuo) que conseguir para o processo. Monte sua simulação para o intervalo de tempo entre 0 e 20 segundos.
Dados iniciais de projeto: Obter o melhor desempenhopossível em termos de IAE e ITAE, com sinal de controle menor que 10, para tempo maior que 0,1 segundos. Como resultado, monte uma tabela com IAE, ITAE, sobre-elevação e tempo de subida (10% a 90%). Obs: use o passo de tempo de 0.01 segundos para o cálculo da integração numérica do IAE e ITAE.
Apresentar os seguintes gráficos: a) gráfico dos sinais de referência e saída do sistema em malhafechada; b) gráfico do sinal de controle do sistema em malha fechada; c) gráfico do erro ao longo do tempo.

|IAE:135.0053 |
|ITAE:258.4012 ||Sobre-Elevação:0 |
|Tempo de Subida:3.4600 |
||
|Figura 1 - Sinal de Referência e Saída em Malha Fechada |
|[pic] |
||
|Figura 2 - Sinal de Controle em Malha Fechada |
|[pic] |
||
|Figura 3 - Erro ao Longo do Tempo |
|[pic] |


2.Determinar a freqüência de corte e a largura de faixa do sistema em malha fechada e calcular o equivalente discreto do seu controlador. Utilize, para freqüência de amostragem, um valor maior que 40 vezes a largura de faixa. Verifique se a resposta do equivalente discreto está próxima do comportamento do sistema em malha fechada (tempo contínuo). Para aproximar a parte integral do PID, utilize forwarde, para a parte derivativa, utilize backward.
Apresentar os seguintes gráficos: a) diagrama de bode do ramo direto apontando a freqüência de corte; b) diagrama de bode do sistema em malha fechada apontando a largura de faixa; c) gráficos dos sinais de saída do sistema em malha fechada com PID contínuo e com PID discreto.

|Largura de Faixa: 0.751|
| |
|Gráficos: |
|Figura 4 - Diagrama de Bode do...
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