atps

……………………………………………………….17 INTRODUÇÃO ETAPA 2 Passos 1,2 e 3 - Calcular a particular constante de erro estático: Se o coeficiente de amortecimento dos novos pólos dominantes de malha fechada permanecer o mesmo, então os pólos serão obtidos a partir de novo gráfico do lugar das raízes, como se segue: s1=-0,31+j0,55, s2=-0,31-j0,55 O ganho de malha aberta K é: Então, o ganho do compensador é determinado por: Assim, a função d transferência do compensador por atraso de fase projetado é: Portanto, o sistema compensado tem a seguinte função de transferência de malha aberta: A constante de erro estático de velocidade Kv é: No sistema compensado, a constante de erro estático de velocidade aumentou para 5,12 s¯¹ ou 5,12/0,53=9,66 vezes o valor original. (O erro estacionário a uma excitação em rampa decresceu para cerca de 10% do valor dor erro do sistema original.) Assim, objetivo principal do projeto de aumentar a constante de erro estático para aproximadamente 5s¯¹ foi essencialmente alcançado. Note que, como o pólo e o zero do compensador por atraso de fase estão muito próximos entre si e posicionados muito perto da origem, o efeito sobre a forma do lugar das raízes original é pequeno. Exceto pela presença de uma pequena região do lugar das raízes próxima á origem, os lugares das raízes dos sistemas não compensado serão muito semelhantes. Entretanto, o valor da constante de erro estático de velocidade do sistema compensado é 9,66…

maneira particular ao ser aplicada uma força deformadora sobre ele. A deformação resultante varia de acordo com o módulo, a direção e o tipo de força aplicada. Desta forma, é de extrema importância conhecer a constante elástica de cada material, para que conheça o comportamento de cada objeto ao ser exercida uma força deformadora sobre ele. 2. OBJETIVO O experimento busca determinar o período de oscilação de um pêndulo, alterando a massa do sistema e a constante elástica das molas…

1.06 ------------------------ s^3 + 3 s^2 + 2 s + 1.06 rlocus(g) Gráfico do lugar das raízes de malha fechada Os polos a malha fechada dominantes são: S= -0,331 +/- j0,586 ETAPA 2 Aula-tema: Projeto de sistemas de controle pelo método do Lugar das Raízes. Essa atividade é importante para começar a calcular o sistema de controle. PASSO 1 : O coeficiente de erro de velocidade estático para este sistema é obtido a partir da função de transferência de malha aberta …

Física Experimental Práticas da AV1 Professor: Leandro Pereira Alunos: Alyson Malta David Ramos Jessica Thaline João Antônio Mauricio Pereira Otavio Augusto Movimento Retilíneo Uniforme (MRU) 1. Introdução Movimentos que possuem velocidade escalar instantânea constante (não nula) são chamados de movimentos uniformes. Então, se a velocidade escalar é a mesma em todos os instantes, ela coincide com a velocidade escalar média, qualquer que seja o intervalo de tempo considerado:…

Projeto de sistemas de controle pelo método do Lugar das Raízes. Essa atividade é importante para começar a calcular o sistema de controle. Para realizá-la, devem ser seguidos os passos descritos. PASSOS Passo 1 (Equipe) Calcular a particular constante de erro estático. Passo 2 (Equipe) Determinar o acréscimo no coeficiente de erro estático necessário para satisfazer as especificações. Passo 3 (Equipe) Considerar o coeficiente de amortecimento dos pólos dominantes de malha fechada…

Resumo A experiência consiste em um estudo dinâmico e estático de molas, ou seja, análise de constantes, fórmulas e considerações teóricas empregadas para molas. Introdução e Objetivos A mola em aspecto geral é um objeto elástico flexível cuja finalidade, fisicamente falando, é armazenar energia mecânica. Do ponto de vista prático, elas possuem inúmeras aplicações, que podem ser alcançadas com a variação de suas propriedades físicas, tais como forma e materiais. Entende-se que a mola…

13/03/2014 Sumário 1. OBJETIVO_ ___________ 03 2. RESUMO ____________________________________________________________04 3. INTRODUÇÃO TEÓRICA___________ __________________05 4. EXPERIMENTO ______________________________________________________08 5. RESULTADOS/DISCUSSÃO ___ ___________ 12 6. CONCLUSÃO ______ 13 7. BIBLIOGRAFIA ______ 14 1. RESUMO No experimento estudamos o as condições de equilíbrio de uma barra rígida com massas…

I - Objetivo Esse experimento tem como o objetivo determinar experimentalmente o coeficiente do atrito cinéticoentre duas superfícies em relação a duas massas unidas por meio de um fio, fazendo o carrinho se movimentar aceleradamente. A partir dos dados coletados, foi possível a obtenção da aceleração e da velocidade do carrinho sob diferentes forças tensoras. II - Resumo Este…

G(s). Passo 3 (Equipe) Passo 4 (Equipe) ETAPA Passo 3 Localizar, com base nas especificações da resposta transitória, os pólos dominantes de malha fechada sobre o lugar das raízes. Considere que a função de transferência do compensador por atraso de fase seja: Então, a função de malha aberta do sistema compensado torna-se Gc(s)G(s). Passo 4 Elaborar um relatório parcial dos passos anteriores dessa etapa e entregue ao professor da disciplina. ETAPA 2 : Aula-tema : Projeto de…

6. RESULTADOS E DISCUSSÕES Os resultados obtidos da medição estão na tabela 1: Tabela 1: Cálculos: Para a massa: Para a Tração: Para a Força(N);(Leis do Cosseno): Para o ângulo alfa(α); (Leis do Seno): Logo com as seguintes formulas para massa, tração, força (N) e ângulo alfa (α) já citadas podemos agora também citar as que utilizaremos para se calcular as incertezas,…