cinemática rotacional

Cinemática Rotacional Um corpo rígido (é aquele em que a distância entre quaisquer dois de seus pontos é constante.) pode executar dois movimentos em conjunto, um movimento que é de translação do corpo como um todo, e outro movimento que é a mudança da orientação do corpo ao longo do tempo, ou seja, a rotação. A cinemática rotacional trata-se da rotação. Começarei falando sobre o número de graus de liberdade de um corpo rígido. Para descrever um deslocamento, uma translação do corpo como um todo, é preciso de três coordenadas, e para descrever a orientação do corpo, em relação a uma orientação padrão, é preciso de três ângulos, pois há três rotações independentes que um corpo pode executar em relação aos três eixos ortogonais escolhidos. Então genericamente, um corpo rígido possui seis graus de liberdade, três graus de liberdade de translação, e três graus de liberdade de rotação. Para localizar este corpo, deveremos então não só localizar o ponto 0 do corpo no referencial x0y mas, também, especificar como o referencial x’0y’, fixado no corpo, está orientado em relação ao referencial x0y. Figura 1 – Um corpo rígido em movimento de translação e rotação combinados, em relação ao referencial x0y. O referencial fixo ao corpo (x’0y’) muda sua orientação relativa a x0y durante o movimento. Esta figura representa um caso especial em que a translação se processa em duas dimensões apenas (no plano x0y) e a rotação se faz em torno de um eixo cuja direção

PROBLEMAS RESOLVIDOS DE FÍSICA Prof. Anderson Coser Gaudio Departamento de Física – Centro de Ciências Exatas – Universidade Federal do Espírito Santo http://www.cce.ufes.br/anderson anderson@npd.ufes.br Última atualização: 21/07/2005 15:50 H RESNICK, HALLIDAY, KRANE, FÍSICA, 4.ED., LTC, RIO DE JANEIRO, 1996. FÍSICA 1 Capítulo 11 - Cinemática Rotacional Problemas 01 11 21 31 41 02 12 22 32 42 03 13 23 33 04 14 24 34 05 15 25 35 06 16…

Professor: Alcides Tonhato Junior professoralcides@hotmail.com FÍSICA I Movimento Circular Uniforme  Uma partícula está em movimento circular uniforme se descreve uma circunferência ou um arco de circunferência com velocidade escalar constante (uniforme). Embora a velocidade escalar não varie, o movimento é acelerado porque a velocidade muda de direção. Movimento Circular Uniforme  s  r s  r  s  r ds d  r  d  r dt {dt {dt  v v r Quanto mair o r mair sera v…

UNIVERSIDADE FEDERAL DO TRIÂNGULO MINEIRO INSTITUTO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS E EXATAS CURSO DE FISICA I CINEMÁTICA E DINÂMICA ROTACIONAL Amanda Cristina Rustici Balsamo - 201210509 Ana Flávia Andrade Bernardes- 201210436 Beatriz Lacerda - 201210518 Bruna de Almeida Morais - 201210523 Bruna Luana Gomes Jerônimo - 201210526…

Aula 3 – Cinemática de Robôs Curso Mecatrônica Industrial Rodrigo Santarelli Aula 3 – Cinemática de Robôs Tópicos: Rotações no espaço, Matriz de rotação, Matriz de transformação homogênea, Convenção de Denavit-Hartenberg, Cinemática direta de manipuladores, Cinemática inversa de manipuladores. Aula 3 – Cinemática de Robôs A cinemática trata do estudo dos movimentos dos robôs sem considerar as causas que lhes dão origem (Groover, 1988). Não confundir com a dinâmica,…

Capítulo 1 - Cinemática Rotacional Problemas Problemas Resolvidos de Física Prof. Anderson Coser Gaudio – Depto. Física – UFES Problemas Resolvidos 04. Uma roda gira com aceleração angular α dada por 3243at btα =− onde t é o tempo e a e b são constantes. Se a roda possui velocidade angular inicial ω0, escreva as equações para (a) a velocidade angular da roda e (b) o ângulo descrito, como função do | (Pág. 225) | tempo. Solução. (a) Vamos partir da equação dada: dt ω=− tdt…

dinâmica em cinemática e cinética. A mecânica estuda o movimento e o repouso, que pode ser calculado levando em consideração a geometria do movimento sem se considerar as forças que são envolvidas. O estudo desse movimento é abordado na Cinemática. Ou seja, dado um ponto, ou um sistema de pontos, a determinação da posição, da velocidade e da aceleração é feita através da modelagem cinemática. Modelagem Geométrica, nada mais é que a obtenção de uma posição. Falando em questões de…

Nos líquidos o aumento da temperatura, aumenta a energia cinética média das moléculas, ou seja, diminui o intervalo de tempo que as moléculas passam umas junto das outras, logo menos efetivas se tornam as forças intermoleculares, por tanto menor será a viscosidade. Objetivos: Esta prática teve como objetivo determinar as viscosidades relativa, dinâmica e cinemática da água ( Solvente), Soro Fisiológico, Soro Caseiro e Soro para Reidratação Oral utilizando o…

uma trajetória linear ou curvilínea • Velocidade rotacional – Velocidade quando a ferramenta esta rodando ao redor de um eixo no espaço. • Movimento de interpolação de eixos – Interpolação entre os movimentos de juntas para determinar o movimento de outras juntas. 2 • TCP - Tool center point – ponto central da ferramenta. • Limites de juntas – limites de ambos do software ou fisico o qual delimita o alcance do robô. Normalmente o limite do alcance do software é menor que…

1.Introdução Cinemática é a área da mecânica dos fluidos que estuda o movimento do fluido sem se preocupar com as forças que o produz. Objetivo é estudar a evolução das variáveis que caracterizam o fluido, como a temperatura, a concentração química, velocidade e energia Três formulações para descrever o movimento de um meio contínuo: descrição Lagrangiana, Euleriana e Lagrangiana-Euleriana. Descrição Lagrangiana consiste em seguir todas as partículas do fluido, por exemplo, através…