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A filosofia jurídica de Kant começa na Metafísica dos Costumes. Nesta obra o filósofo alemão retoma alguns conceitos já discutidos na Crítica da Razão Prática e os aprofunda. Suas principais preocupações e, portanto, contribuições, são o desenvolvimento paralelo dos conceitos de Direito e Moral, delimitando seus campos e traçando suas características fundamentais e a ideia da coação como nota essencial do Direito.
Observa-se no texto da Metafísica dos Costumes que existe uma dupla legislação atuando sobre o homem, enquanto consciente de sua própria existência e liberdade: uma lei interna e uma lei externa. A primeira diz respeito à moral, obedecendo à lei do dever, de natureza íntima, enquanto a segunda revela-nos o Direito, com leis que determinam a regulação das ações externas.
A comparação entre Moral e Direito é objeto de toda a obra jurídica de Kant, tendo a liberdade como ponto de apoio e pano de fundo desta relação. Kant analisa que o verdadeiro critério diferenciador entre Moral e Direito é a razão pela qual a legislação é obedecida. Afirma que a vontade jurídica é heterônoma, posto que condicionada por fatores externos de exigência da mesma, enquanto que a vontade moral é autônoma, já que o objetivo desta é o dever pelo dever.
Desta forma a mera concordância com a norma, encontra-se no plano jurídico da legalidade, enquanto que para o plano ético exige uma concordância com valores internos independente de inclinações. Para Kant, a legalidade não se confunde com a moralidade. Um ato é legal quando coincide com a lei, e é moral quando exercido livremente, porque o deve ser.
No mundo jurídico é dispensável a correspondência íntima entre a ação e a consciência (presente no mundo moral). Não importa no mundo jurídico se o indivíduo concorda ou não com a lei, com a norma, mas importa se está cumprindo ou não. Da mesma forma não importa se o indivíduo sente remorso ao praticar um crime, no mundo jurídico importa que ele cumpra a pena prevista e imposta pela

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