pre projeto de robotica

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS
Curso de Engenharia Mecânica (linha de formação em Mecatrônica)

BRAÇO ROBÓTICO

Belo Horizonte
2014

BRAÇO ROBÓTICO

Trabalho acadêmico apresentado à disciplina de Robótica do curso de engenharia Mecânica (linha de formação em Mecatrônica) da Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais.

Belo Horizonte
2014

RESUMO
Este trabalho apresenta um pré-projeto de um braço robótico autônomo, que se movimenta através programação. O braço robótico Pegasus, constituído de cinco motores de corrente contínua, dotados de sensores do tipo encoder que fornecem a posição de cada parte do motor.
Palavras-chave: Braço robótico. Encoder.

LISTA DE FIGURAS

SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO
Um robô industrial pode ser definido como uma máquina programável, que possui características similares às humanas, para desempenhar diferentes funções como executar solda por pontos e pintura automotiva. De suas funções que se assemelham à atividade humana, o uso de robôs com braços móveis, ou braços robóticos, é a mais comum na indústria. Normalmente, esse tipo de máquina pode receber uma programação para cada tarefa que irá executar, podendo repetir um padrão de movimentos. (GROOVER; WEISS; NAGEL; ODREY, 1989).
A aplicação dos robôs industriais, como os braços robóticos, está distribuída em funções em que os robôs executam tarefas com mais precisão e agilidade do que se fossem executadas por uma pessoa, como é o caso da solda por pontos em carrocerias de automóveis; ou ainda, entre funções que seriam perigosas para uma pessoa, como atuação em áreas químicas.
Os braços robóticos mais comuns na indústria são os de ciclos programáveis ou por linguagem ou por aprendizagem. O primeiro tipo são robôs com mais de um grau de liberdade que realizam a sequência de movimentos definida pela programação; o segundo tipo, realiza essa sequência pela memorização