pre projeto de robotica

Páginas: 7 (1566 palavras) Publicado: 15 de maio de 2014
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS
Curso de Engenharia Mecânica (linha de formação em Mecatrônica)







BRAÇO ROBÓTICO












Belo Horizonte
2014





BRAÇO ROBÓTICO






Trabalho acadêmico apresentado à disciplina de Robótica do curso de engenharia Mecânica (linha de formação em Mecatrônica) da Pontifícia Universidade Católica de MinasGerais.






Belo Horizonte
2014


RESUMO
Este trabalho apresenta um pré-projeto de um braço robótico autônomo, que se movimenta através programação. O braço robótico Pegasus, constituído de cinco motores de corrente contínua, dotados de sensores do tipo encoder que fornecem a posição de cada parte do motor.
Palavras-chave: Braço robótico. Encoder.




LISTA DE FIGURASSUMÁRIO



1 INTRODUÇÃO
Um robô industrial pode ser definido como uma máquina programável, que possui características similares às humanas, para desempenhar diferentes funções como executar solda por pontos e pintura automotiva. De suas funções que se assemelham à atividade humana, o uso de robôs com braços móveis, ou braços robóticos, é a mais comum na indústria. Normalmente, esse tipo de máquinapode receber uma programação para cada tarefa que irá executar, podendo repetir um padrão de movimentos. (GROOVER; WEISS; NAGEL; ODREY, 1989).
A aplicação dos robôs industriais, como os braços robóticos, está distribuída em funções em que os robôs executam tarefas com mais precisão e agilidade do que se fossem executadas por uma pessoa, como é o caso da solda por pontos em carrocerias deautomóveis; ou ainda, entre funções que seriam perigosas para uma pessoa, como atuação em áreas químicas.
Os braços robóticos mais comuns na indústria são os de ciclos programáveis ou por linguagem ou por aprendizagem. O primeiro tipo são robôs com mais de um grau de liberdade que realizam a sequência de movimentos definida pela programação; o segundo tipo, realiza essa sequência pela memorização prévia;um operador intervém no robô, fazendo com que o mesmo memorize a sequência que ele deve repetir. (FERREIRA, 1987).
Um tipo mais sofisticado de robô consegue interagir com o ambiente para tomar suas decisões e se adaptar a mudanças no ambiente. Isso faria com que os robôs se tornassem mais precisos e executassem tarefas mais elaboradas. Esses são constituídos de um sistema de controle complexoque seria alimentado por dispositivos que fariam uma leitura do ambiente, como os sensores, e dariam as informações desse ambiente para a programação do robô que através de um algoritmo complexo poderia tomar sua decisão. Isso poderia ser aplicado em um braço robótico que através de um sensor poderia localizar um objeto para, por exemplo, pegá-lo e transportá-lo. Se esse tipo de robô puder evoluirde maneira satisfatória, sua aplicação na indústria trará muitos ganhos para a mesma.

1.1 Objetivos
O trabalho dedicado a disciplina de robótica, visa a instrumentação de um braço robótico de cinco graus de liberdade, capaz de executar movimentos previamente programados . Para se efetuar esse controle, será necessário o estudo e aprimoramento dos conhecimentos sobre robótica, onde se esperaatingir o maior dos objetivos, aquisição de conhecimentos.
Elementos robóticos se movimentam através de graus de liberdade, podendo esses ser definir a capacidade de movimentação de um determinado dispositivo. Tais movimentos são produzidos por meio de atuadores que podem ser tanto elétricos ou mecânicos; elétricos no caso de motores e mecânicos no caso de pneumática e etc. Os atuadores presente nobraço robótico Pegasus são motores elétricos de corrente contínua, sendo que, controlando esses motores, se torna possível o controle do próprio dispositivo denominado como robótico.
O controle do movimento do robô terá sensores do tipo encoder para criar sua referência de posição, ou seja, o próprio robô deverá ser capaz de identificar a posição que se encontra e em seguida mover-se até se...
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