Introdução sobre Efetuadores

Introdução

O objetivo dos robôs manipuladores é interagir com seu meio ambiente deslocando um objeto ou uma ferramenta ou algum dispositivo especial. Para isso, necessita de um dispositivo que permita tal interação.
Esse dispositivo é conhecido com o nome de Órgão Terminal ou Efetuador.

Efetuadores

• Definição:
– Componente que promove a interação entre a extremidade terminal do manipulador e o objeto a ser trabalhado;
– Nome genérico utilizado para denominar a ferramenta que o robô utiliza para realizar a tarefa para qual foi designado;
– O efetuador é fixado ao último ligamento do robô, tornando-se parte integrante desse ligamento.
• Tipos de efetuadores:
– Ferramenta:
• Porta-eletrodo;
• Pistola de aspersão;
• Pistola de pintura;
• Ferramenta de solda;
• Maçarico;
• etc.
– Garra ⇒ função segurar objetos.
Elemento encarregado do manuseio propriamente dito da peça.
Fixado no extremo do último elo, conhecido como ÓRGÃO TERMINAL.
Projetado para fácil remoção e substituição.
Projetado para uma aplicação específica.

Classificação

-Garras

-Ferramentas

GARRAS
Efetuadores Destinados a Pegar e Segurar Objetos.
Deslocar Objetos no Espaço de Trabalho do Manipulador.
Podem Deslocar Ferramentas.

Ferramentas

Pontas de solda para soldagem a ponto;
Maçaricos para soldagem a arco;
Bicos para pintura por pulverização;
Mandris;
Aplicadores de cimento;
Ferramentas de corte por jato de água;
Ferramentas de corte a laser.

Tipos de garras

• Garras de dedos rígidos:
– É o tipo mais comum;
– Tem grande variedade de forma
⇒ diferenciados pelo tamanho e/ou movimento dos dedos;
– Dedos com movimento paralelo ou de rotação;
– Desvantagem
⇒ limitação da abertura dos dedos, não serve para grandes objetos.

•– Projetadas para agarrar objetos de diferentes tamanhos e formas;
– Os dedos são articulados e formado por diversos vínculos;
– Sua destreza em segurar objetos