Introdução Robótica

1. Introdução

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Capítulo 1
INTRODUÇÃO

Este livro focaliza a mecânica, o controle e os sensores da forma mais importante dos robôs industriais, o braço robótico ou manipulador. O que exatamente constitui um robô industrial é objeto de discussão. Braços mecânicos, como o mostrado da Figura 1-1, estão sempre incluídos, enquanto que as máquinas ferramentas de controle numérico usualmente não estão. A distinção se encontra em aspectos da programabilidade do sistema, se um sistema mecânico pode ser programado para realizar uma diversidade de tarefas, então é provável que seja um robô industrial. Máquinas que se limitam a uma classe de trabalho são consideradas de automação fixas.
O estudo da mecânica e do controle de robôs não é exatamente uma ciência nova, mas simplesmente uma coleção de tópicos tirados de outras áreas, tratados com enfoque diferente. A engenharia mecânica contribui com metodologias para o estudo de máquinas em situações estáticas e dinâmicas. A matemática fornece as ferramentas para descrever movimentos espaciais. A teoria de controle provê metodologias para desenvolver algoritmos necessários para controlar movimentos e aplicar força. A engenharia elétrica fornece técnicas para o projeto de sensores, implementação do controle e acionamento. Finalmente, a ciência da computação contribui para a programação dos robôs para realizar as tarefas desejadas.

Figura 1-1: Robô industrial da ABB modelo IRB 4400.

Robôs Industriais

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1.1. Origem dos robôs industriais
Em 1921, o teatrólogo tcheco Karel Câpek utilizou pela primeira vez a palavra robot na peça Robôs Universais de Rossum. Nesta peça, robots eram humanoides desenvolvidos por
Rossum e seu filho para servirem a humanidade. Em tcheco a palavra robota significa trabalhador que nunca se cansa.
Muitas definições já foram sugeridas para o que se chama de robô. A palavra robô considera diversos níveis de sofisticação tecnológica, desde uma máquina simples de