TFG MODELAGEM MATEM TICA DA CINEM TICA DIRETA E INVERSA DO ROB FANUC LR MATE 200IC COM SIMULA O NO MATLAB Fabien Delebosse

UNIVERSIDADE SALVADOR – UNIFACS
ENGENHARIA MECATRÔNICA

FABIEN LISIAS ALCÂNTARA DELEBOSSE

MODELAGEM MATEMÁTICA DA CINEMÁTICA
DIRETA E INVERSA DO ROBÔ FANUC LR MATE 200IC
COM SIMULAÇÃO NO MATLAB

Salvador
2011

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FABIEN LISIAS ALCÂNTARA DELEBOSSE

MODELAGEM MATEMÁTICA DA CINEMÁTICA
DIRETA E INVERSA DO ROBÔ FANUC LR MATE 200IC
COM SIMULAÇÃO NO MATLAB

Monografia apresentada ao Curso de graduação em
Engenharia Mecatrônica, Universidade Salvador UNIFACS, como requisito para obtenção da graduação em
Engenharia Mecatrônica.
Orientador: Prof. MSc. Sérgio Ricardo Xavier

Salvador
2011

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TERMO DE APROVAÇÃO

FABIEN LISIAS ALCÂNTARA DELEBOSSE

MODELAGEM MATEMÁTICA DA CINEMÁTICA
DIRETA E INVERSA DO ROBÔ FANUC LR MATE 200IC
COM SIMULAÇÃO NO MATLAB

Monografia aprovada como requisito para obtenção da graduação em Engenharia
Mecatrônica, Universidade Salvador - UNIFACS, pela seguinte banca examinadora:

Sérgio Ricardo Xavier – Orientador
______________________________
MSc. em Mecatrônica pela Universidade Federal da Bahia
Universidade Salvador - UNIFACS
Murilo Plinio Nogueira Ribeiro – Membro
______________________________
MSc. em Mecatrônica pela Universidade Federal da Bahia
Universidade Salvador - UNIFACS
Francisco Henriques de Lemos – Membro
______________________________
Engenheiro Civil pela Universidade Federal da Bahia-UFBA
Engenheiro Mecânico pela Universidade Salvador -UNIFACS
Universidade Salvador - UNIFACS

Salvador
2011

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AGRADECIMENTOS

Um trabalho acadêmico é uma das chances que o estudante tem de mostrar o seu potencial e também uma grande oportunidade de aprendizagem. Agradeço aos meus pais pelo apoio e amor incondicional durante minha vida e especialmente minha formação acadêmica.
Também sou grato aos meus amigos e familiares que me deram suporte nos momentos difíceis. 5

“Toda verdade passa por três estágios:
No primeiro, ela é ridicularizada.
No segundo, é rejeitada com violência.
No terceiro, é aceita como evidente por si própria.”
Arthur