Elementos da Robotica Estruturas e Caracteristicas Gerais dos Rôbos
2156 palavras
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Centro de Formação para Cursos de Especialização TecnológicaInstituto Politécnico de Leiria
Elementos de Robótica
CET de Automação e Energia
Fernando Martins
Departamento de Eng. Electrotécnica
Escola Superior de Tecnologia e Gestão
Fevereiro 2009
Elementos de Robótica
CET de Automação e Energia
Estruturas e Características Gerais dos Robôs
Fernando Martins
Departamento de Eng. Electrotécnica
Escola Superior de Tecnologia e Gestão
Fevereiro 2009
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Estrutura de um manipulador Industrial
Fonte de Energia (pneumática, hidráulica, eléctrica)
Sistema de Movimentação
Sensores
Actuadores
Controlador
Elemento Terminal
Estrutura e características gerais dos robôs
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Elementos do manipulador
Estrutura mecânica: ligações, juntas, base, punho, etc..
Estrutura e características gerais dos robôs
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Elementos do manipulador
Braço e punho (arm-wrist)
•O braço é a parte do manipulador que está normalmente associada ao posicionamento (x, y, z) no espaço físico (operacional).
•O punho afecta essencialmente a orientação (θ,φ,ψ) da garra, pinça ou outros órgãos terminais (end-effectors)
Braço e punho são constituídos por partes rígidas, os elos (links), ligadas entre si pelas juntas (joints)
Estrutura e características gerais dos robôs
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Elementos do manipulador
Controlador
•Unidade capaz de gerar informação de activação de um ou mais actuadores com base num algoritmo de controlo.
¾Teach Pendant: Consola de controlo manual e de programação do robô
Actuadores
•Dispositivos que geram e impõem movimento a uma qualquer parte mecânica pelo desenvolvimento de forças e binários baseado num princípio físico de conversão de energia:
¾motores eléctricos, cilindros hidráulicos, ou pneumáticos, electroímanes, etc.
Permitem o movimento das juntas do robô!
Estrutura e características gerais dos robôs
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Elementos do manipulador
Sensores
•Elementos destinados à medição do estado interno do manipulador bem como à percepção do ambiente exterior
¾codificadores,