Apostila Rob Tica Graziela

Elementos de Robótica

Curso: Mecatrônica – 3º. Módulo
Professores: Graziela N. Wakamatu
Alex F. R. Davoglio

Elementos de Robótica
Mecatrônica - 3º Módulo
Professores: Graziela N. Wakamatu e Alex F. R. Davoglio

Elementos de Robótica
Índice
Introdução

01

Automação Industrial

02

Histórico da Robótica

04

Definição de Robô

07

Razões para a utilização de Robôs

10

Transdutores e Sensores

13

Atuadores

17

Robôs Industriais
1.

Introdução

22

2.

Definição e Conceitos

22

3.

Características

23

4.

Anatomia

23

5.

I

Configuração em Coordenadas Cartesianas

24

II

Configuração em Coordenadas Cilíndricas

25

III Configuração em Coordenadas Polares

26

IV Configuração Tipo Braço Articulado

27

Movimentos de um Robô

30

Características Técnicas

36

I

Volume de Trabalho

36

II

Precisão de Movimento

36

III Complacência

39

IV Velocidade de Movimento

40

V

Capacidade de Carga

40

VI Sistema de Acionamento

40
I

Elementos de Robótica
Mecatrônica - 3º Módulo
Professores: Graziela N. Wakamatu e Alex F. R. Davoglio

6.

Cinemática de Manipuladores
6.1

Transformações diretas para um manipulador do Tipo RR

6.2

46

Transformações diretas para um manipulador do Tipo RRR

6.4

44

Transformações inversas para um manipulador do Tipo RR

6.3

43

52

Transformações inversas para um manipulador do Tipo RRR

52

II

Elementos de Robótica
Mecatrônica - 3º Módulo
Professores: Graziela N. Wakamatu e Alex F. R. Davoglio

Elementos de Robótica
Na Engenharia Moderna, a área de Robótica, intimamente relacionada com a de Automação e Controle de Sistemas, é uma área que cada vez mais vai aumentando seu campo de estudo e aplicação. Tal foi o crescimento nas últimas décadas da automação nas indústrias, e das pesquisas nessa área, que hoje podemos dizer que a Engenharia Eletrônica se divide em três grandes áreas.
Engenharia Eletrônica

Eletrônica

Eletrônica

Controle de

Analógica

Digital

Sistemas

Processamento de Sinais

Microeletrônica

Automação