1 relatório controle linear ufu

Universidade Federal de Uberlândia
Faculdade de Engenharia Mecânica Engenharia Mecânica e Mecatrônica
Disciplina: Controle de Sistemas Lineares
Professor: Helder Barbieri Lacerda

1º Laboratório de Controle de Sistemas Lineares

Uberlândia, 03 de dezembro de 2013.

Sumário
Objetivo 3
Introdução 3
Procedimento Experimental 4
Resultados 8
Conclusão 10
Referências 10

Objetivo
Tem-se como objetivo consolidar os conhecimentos adquiridos a respeito dos sistema servomotor estudado em laboratório, analisando as características do motor, do taco-gerador, do freio magnético e a constante de tempo do motor.
Introdução
Para as aulas práticas de Controle de sistemas lineares usaremos um equipamento 33-002 didático com servomecanismos, uma unidade mecânica 33-100 e uma analógica 33-110, ligados por um cabo de 34 vias.
Por ser um sistema básico e didático, por meio de modificações na configuração a parte analógica é passível de melhoramento.
A parte mecânica é composta por um motor um taco-gerador e um freio magnético. A posição do motor é analisada por um potenciômetro no sistema analógico e um sistema de códigos de cor preta para o sistema digital.

Figura 1 Unidade Analógica

Figura 2 Unidade Mecânica

Figura 3 Conexões principais do sistema.
Procedimento Experimental
O primeiro experimento era pra avaliar a proporcionalidade da tensão com a velocidade da rotação, de -10V a 10V com medições de 2 em 2 volts, o resultado segue na tabela 1.

Tabela 1: Velocidade do motor em função da tensão aplicada.
Tensão [V]
Rotação [rpm]
-10
-2547
-8
-2253
-6
-1622
-4
-1066
-2
-522
0
0
2
473
4
1014
6
1577
8
2163
10
2272

Quando o motor é alimentado com tensão negativa gira no sentido anti-horário, com tensão positiva ele gira no sentido horário. A velocidade foi analisada em um eixo com redução de 32x devido a uma diferença no tamanho das polias, para corrigir isso multiplicamos a velocidade obtida pela leitura por 32.
O segundo experimento foi feito