Cinemática Do Robot

melhor desempenho do mesmo. Nesta evolução das formas destes robôs chegou-se a um formato anatômico por nós já conhecido: um braço. Aqui veremos como é a configuração, os tipos e modos de movimento de suas juntas e as propriedades de cada uma, a cinemática de cada um, a forma de construção de um braço mecânico industrial, os principais tipos suas vantagem e desvantagens. Falaremos ainda um pouco sobre o seu acionamento, controle e precisão. Estruturas mecânicas Uma estrutura…

industrial é um manipulador reprogramável, multifuncional, projetado para mover materiais, peças, ferramentas, ou dispositivos especiais em movimentos variáveis programados para a realização de uma variedade de tarefas. Outra Definição: Um robô (ou robot) é um dispositivo, ou grupo de dispositivos, eletromecânicos ou biomecânicos capazes de realizar trabalhos de maneira autônoma ou pré-programada. Os robôs são comumente utilizados na realização de tarefas em locais mal iluminados, ou…

Algumas referências bibliográficas classificam os robôs com controle por computador como de 1ª geração e os robôs inteligentes de 2ª geração. Classificação dos robôs manipuladores de acordo com a sua estrutura cinemática Um robô manipulador pode ser classificado quanto a sua estrutura cinemática como: cartesiano (PPP); cilíndrico (RPP); esférico (RRP); articulação horizontal (RRP); e articulação vertical (RRR). Robô Cartesiano Os robôs cartesianos têm três das articulações…

tratamento de esgoto, seria nulo. 2. Revisão Bibliográfica 3.1 Considerações Gerais A utilização de robôs com características puramente técnico-industrial, onde a robótica é definida como o conjunto de conceitos básicos de mecânica, cinemática, automação, hidráulica, informática e inteligência artificial, envolvidos no funcionamento de um robô (Usategui & Leon, 1986). Neste caso, do ponto de vista conceitual, o robô, é um manipulador reprogramável e…

2 "Há homens que lutam um dia e são bons. Há outros que lutam um ano e são melhores. Há os que lutam muitos anos e são muito bons. Porém, há os que lutam toda a vida. Esses são os imprescindíveis." Bertolt Brecht 3 RESUMO O termo robot nasceu da palavra tcheca robotnik (operário). Ele apareceu pela primeira vez em 1921, no livro RUR – Robôs Universais de Rossum, do escritor Karel Capek (1890-1938). Décadas atrás, os robôs faziam parte apenas da ficção cientifica,…

rotary joints, drive straight by dc motors with reduction, a clamshell with two fingers and a program in Java, where the user will control the arm. The approach used in designing the software will build on the concept of kinematic motion. WORD KEY: Robot arm, Software, Movement kinematics. LISTAS DE FIGURAS Figura 1: esquema de notação de elos e juntas num braço mecânico ilustrativo......................12 Figura 2: Seqüência de elos numa junta de um braço…

be welded, made by an articulated arm robot, known as "robot revolution". The emphasis it is seeking information and combine them in order that they can develop a physical design consists of the robot, the power source, since it is a source of resistance welding, the components which make up a process welding, such as cables, gate electrode, electrode fixation of the material to be welded, and finally the development of a routine for programming the robot to precisely make the weld.…

materiais a serem transportados produtos sólidos ou não, é apresentado um dispositivo acoplado ao AGV que garante a es tabilidade horizontal no transporte do mesmo. Palavras-chave: AGV, Robótica, Robótica Móvel ABSTRACT INTRODUÇÂO Um robô (ou robot) é um dispositivo, ou grupo de dispositivos, eletromecânicos ou biomecânicos capazes de realizar trabalhos de maneira autônoma ou pré-programada. Os robôs são comumente utilizados na realização de tarefas em locais mal iluminados, ou na realização

posteriormente, se baseou a parte mecânica do presente projeto. Em nível mundial, há um grande número de trabalhos publicados na área de veículos subaquáticos. Um importante trabalho foi desenvolvido por Fossen (1994), no qual há conceitos de cinemática, dinâmica e de controle. Fossen e Fjellstad (1995), Ridao et al. (2001) trabalharam na determinação de modelos dinâmicos para a interação entre o fluído e estrutura. 2. ASPECTOS MECÂNICOS DO PROJETO A configuração escolhida para a…

joints, drive straight by dc motors with reduction, a clamshell with two fingers and a program in Java, where the user will control the arm. The approach used in designing the software will build on the concept of kinematic motion. WORD KEY: Robot arm, Software, Movement kinematics. LISTAS DE FIGURAS Figura 1: esquema de notação de elos e juntas num braço mecânico ilustrativo......................12 Figura 2: Seqüência de elos numa junta de um braço robótico...........................