Controle dos ROV

Controle em Profundidade de um Veículo Subaquático do
Tipo ROV
Mário L. Centeno1; Sebastião C. P. Gomes2; Ismael M. Pereira2; Cláudio
M. Diniz2; Paulo J. L. Drews3; Sílvia S. C. Botelho3
1
2

Centro Federal de Educação Tecnológica (CEFET), Praça Vinte de Setembro, Pelotas, RS
Universidade Federal do Rio Grande (FURG), Núcleo de Matemática Aplicada e Controle
(NuMA-FURG), av. Itália, km 8, 96201-900, Rio Grande, RS
3

Universidade Federal do Rio Grande (FURG), Núcleo de Automação e Computação
(NAUTEC), av. Itália, km 8, 96201-900, Rio Grande, RS

RESUMO: Este trabalho apresenta uma estratégia de controle aplicada a veículos subaquáticos, mais especificamente para veículos operados remotamente (ROV). A principal motivação desta pesquisa se baseia no fato da robótica subaquática no Brasil ser de domínio científico recente, principalmente no que se refere a aspectos experimentais. O ROV desenvolvido tem quatro atuadores (motor com hélice) e cinco sensores: três acelerômetros, altímetro e uma câmera de vídeo. O projeto foi implementado de tal forma a se ter quatro graus de liberdade ativamente controlados e dois graus de liberdade controlados de forma passiva (ângulos de rolamento e arfagem). Dois modos de operação foram desenvolvidos e implementados. O primeiro modo consiste no controle dos atuadores através de um joystick manipulado por um operador que pode visualizar imagens oriundas da câmera a bordo do veículo, enquanto que no segundo modo, o controle pode em malha aberta ou fechada é feito a partir de um microcomputador do tipo PC na superfície. A lei de controle desenvolvida para o movimento vertical do ROV privilegia a estabilidade em detrimento de um melhor desempenho. Resultados experimentais mostraram que a lei de controle foi capaz de manter o
ROV próximo à posição de referência, apesar da perturbação devida à não flutuação neutra do veículo. PALAVRAS-CHAVE: veículos subaquáticos, ROV, controle, modelagem.
ABSTRACT: This paper