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Escola de Educação Profissional SENAI Carlos Tannhauser
Técnico em Mecatrônica

TRABALHO DE ROBÒTICA

Joel Dell Osbel

Santa Cruz do Sul, 28 de outubro de 2012.

Joel Dell Osbel

PESQUISA SOBRE SERVOACIONAMENTOS

Trabalho de robótica apresentado ao curso Técnico em Mecatrônica, turma B, Escola Senai Carlos Tannhauser, para avaliação do quarto módulo.

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Santa Cruz do Sul, 28de outubro de 2012.
ENCODER

Os encoders são transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em informações elétricas que podem ser transformadas em informações binárias e trabalhadas por um programa que converta as informações passadas em algo que possa ser entendido como distância, velocidade, etc. Os encoders possuem internamente um ou mais discos(máscaras) perfurado, que permite, ou não, a passagem de um feixe de luz infravermelha, gerado por um emissor que se encontra de um dos lados do disco e captado por um receptor que se encontra do outro lado do disco, este, com o apoio de um circuito eletrônico gera um pulso.

A quantidade de pulsos em uma volta, nos encoders rotativos, demonstra a relação impulso/volta do mesmo. Por exemplo, um encoderque gera 50 pulsos por volta teria a seguinte relação angular: 360°/50 pulsos = 1 pulso a cada 7,2°

ENCODER INCREMENTAL

O encoder incremental possui apenas uma trilha com dentes igualmente espaçados. A posição é determinada pela contagem do número de dentes que passam na frente de um fotosensor, onde cada dente representa um ângulo conhecido.

O encoder incremental fornece normalmente doispulsos quadrados defasados em 90º, que são chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de somente um canal fornece apenas a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece também o sentido do movimento. Outro sinal chamado de Z ou zero também está disponível e ele dá a posição absoluta "zero" do encoder.

A resolução do encoder incremental é dada porpulsos/revolução(normalmente chamado de PPR), isto é, o encoder gera certa quantidade de pulsos elétricos por uma revolução dele próprio. Para determinar a resolução basta dividir o número de pulsos por 360º, por exemplo, um encoder fornecendo 1024 pulsos/ revolução, geraria um pulso elétrico a cada 0,35º mecânicos.

ENCODER ABSOLUTO

Este encoder se diferencia dos outros, pois possui vários sensores óticos quecombinados entre si geram um código binário, para cada posição do disco. O princípio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder incremental é bastante similar, isto é, ambos utilizam o princípio das janelas transparentes e opacas, com estas interrompendo um feixe de luz e transformando pulsos luminosos em pulsos elétricos.

O elemento básico é um disco de vidro estampado por um padrãode trilhas concêntricas. Vários feixes de luz atravessam cada trilha para iluminar foto sensores individuais.

O encoder absoluto possui um importante diferencial em relação ao encoder incremental: a posição do encoder incremental é dada por pulsos a partir do pulso zero, enquanto a posição do encoder absoluto é determinada pela leitura de um código e este é único para cada posição do seucurso; consequentemente os encoders absolutos não perdem a real posição no caso de uma eventual queda da tensão de alimentação.

Os encoders absolutos podem ter sua resolução definida em uma única revolução (single turn) ou em várias revoluções (multi turn), ou seja, se um encoder é para uma revolução, a cada revolução o valor da contagem é reinicializado, ao contrário de um encoder para váriasrevoluções onde seu valor só é reinicializado depois de um certo número de voltas.

Aplicação

- em eixos de Máquinas Ferramentas NC e CNC;
- em eixos de Robôs;
- controle de velocidade e posicionamento de motores elétricos;
- posicionamento de antenas parabólicas, telescópios e radares;
- mesas rotativas; e
- medição das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta....
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