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Notas de Aula de Elementos de Robótica






SUMÁRIO

|1. Robótica Industrial |3 |
|1.1. Características Gerais |3 |
|1.2. Fatos Importantes|3 |
|1.3. O Robô Definição. |4 |
|1.4. Anatomia do Robô |4 |
|1.5. Tipos de Juntas usadas pelosRobôs |8 |
|1.6. Configurações típicas de Robôs |9 |
|2. Sistema de Controle de Movimento |11 |
|2.1. OutrasCaracterísticas Importantes de um Robô |12 |
|2.2. Tipos de Acionamento |14 |
|3. Dispositivos para transmissão de potência |16|
|3.1. Engrenagens |17 |
|3.2. Correias e Polias |18 |
|4. Sensores para robôs|19 |
|5. Órgão terminal |21 |
|5.1. Garras |21 |
|5.2. Ferramentas|23 |
|6. Interface robô/órgão terminal |23 |
|6.1. Controlador |24 |
|6.2. Comunicação com o controlador|25 |
|6.3. Programação de robôs |26 |
|7. Aplicações industriais de robótica |26 |
|Referências|29 |


1. Robótica Industrial

1.1. Características Gerais

Por gerações - cronologia
• 1ª-Robôs executores
• 2ª-Robôs controlados por sensores
• 3ª-Robôs controlados por visão
• 4ª-Robôs com controle adaptativo
• 5ª-Robôs com inteligência artificial


Nível deinteligência do controlador (pela JIRSA)
• Dispositivos manuais
• De sequências fixas
• De sequências variáveis
• Executores (playback)
• Controlados numericamente
• Inteligentes


Linguagem de programação
• Sistemas guiados
• Programação ao nível das juntas
• Programação ao nível do robô
• Programação ao nível de tarefa...
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