pintura com braço robotico

Diagrama Pictórico

Sequência Geral
1- Pressionando-se( PB1) inicia a operação do robô.
2- O robô aciona o alarme sonoro( A1) três vezes antes de entrar em. movimento
3- Criar Label start.
4- O robô detecta o capacete no braço giratório (sensor LS1).
5- O robô inicia a pintura.
6- O robô afasta-se do capacete voltando para a posição inicial sensor (LS2),fazendo o braço giratório movimentar-se colocando o outro capacete na posição para pintura, iniciando-se o ciclo.
7- Criar Branch Start.
Lista de (I/O) Entrdas e Saídas
PB1- Push Botton- Iniciar(Entrada1). Sensor (LS1) detecta o capacete no braço giratório
Movimenta a saída 10 (A1) alarme sonoro indicando que o robô esta entrando em movimento.
LS2-aciona braço giratório e inicia o processo.
Sequência Detalhda
1-Pressionar o botão (Entrada 1) ativo o robô.
2- Soar o Alarme uma vez (A1) saída 3- Liga espera dois segundos Desliga.
3- Soar o Alarme duas vezes (A1) saída 3- Liga espera dois segundos Desliga.
4- Soar o Alarme três vezes (A1) saída 3- Liga espera dois segundos Desliga.
5-Criar um ponto de repetição ( Label Start).
6-Espera pelo sinal de entrada (LS1) Entrada 10 começa o movimento do robô.
7-Aprximar o robô acima do capacete speed 255.
8-Ponto de aproximação acima do capacete speed 255.
9-Ponto de pintura do capacete speed 50.
10-Inicio da pintura speed 50.
11-Fim da pintura.
12-Recuo para a posição de espera.
13-Braço giratório gira deixando o próximo capacete na posição para pintura, iniciando o ciclo.
Lista de Pontos
Pmove_1-Apoxima o braço sobre a base giratoria speed 255.
Pmove_2-Aaproximação do capacete speed 255.
Pmove_3- Aproximação para pintura do capacete speed 50.
Pmove_4-Inicio da pintura do capacete speed 50
Pmove_5- Fim da pintura do capacete speed 50
Pmove_6- Ponto de afastamento do capacete speed 50.
Pmove_7-recuo para o ponto de espera speed 255.
Pmove_8-Ponto de espera speed 50.

Comando do Robô
Waite on 1- */Ativa o robô/* (PB1).
Writeo