Motores de passo

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Teoria 21
Introdução:

Motores de Passo

Motores de Passo podem ser vistos como motores elétricos sem comutadores. Tipicamente, todos os enrolamentos do motor fazem parte do estator, e o rotor ou é de ímãs permanentes ou, no caso de motores de relutância variável, um bloco dentado de algum material levemente magnetizado. Toda a comutação deve ser controlada externamente pelo controlador demotor, e tipicamente, os motores e os controladores são projetados de forma que o motor possa:
• •

Ser retido em uma posição fixa qualquer, como também; Ser girado em um ou outro sentido.

Os "steppers” , como os motores de passo também são conhecidos, podem ser movidos a freqüências da ordem de até várias centenas de Hz, permitindo-lhes girar a uma rotação considerável, e com um controladorapropriado, eles podem partir e parar em tempos bastante curtos sob orientações controladas. Para algumas aplicações, existe uma margem de escolha entre usar um servomotor ou usar um motor de passo. Ambos os tipos de motores oferecem características semelhantes para posicionamento preciso, mas por outro lado existem varias diferenças entre eles: Servomotores requerem sistemas de controle comrealimentação analógica de algum tipo. Tipicamente, e na forma mais simples, isto envolve um potenciômetro para prover um sinal de realimentação sobre a posição de rotor, e um circuito de controle atuando sobre o circuito de potência com uma ação tal que a corrente pelo motor seja diretamente proporcional á diferença entre a posição desejada e a posição atual. Ao fazer-se uma escolha entre steppers eservos, devem-se considerar vários aspectos e a ordem de importância destes aspectos depende das características da aplicação. Por exemplo, a repetibilidade de posicionamento feito com um motor de passo depende da geometria do rotor de motor, enquanto a repetibilidade de posicionamento feito com um servomotor geralmente depende da estabilidade do potenciômetro e de outros componentes analógicos nocircuito de realimentação. Motores podem ser usados em sistemas simples de controle em malha aberta; estes são geralmente adequados para sistemas que operam em baixas acelerações com cargas de conjugado constante, mas um controle em malha fechada pode ser essencial quando se requer acelerações altas, particularmente se elas ocorrem em sistemas que envolvam cargas de conjugado variável. Se um motorde passo em um sistema de controle em malha aberta for submetido a um conjugado resistente maior que o conjugado do motor, o motor perde o
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passo e toda referência deposicionamento é também perdida e o sistema deve ser reiniciado, buscando novamente estabelecer a posição de referência; servomotores não estão sujeito a este problema. A Física e os Tipos dos Motores de Passo: Motores de passo se apresentam em duas variedades:
• •

De ímã permanente; De relutância variável.

Existem ainda os motores de passo híbridos (os quais são indistinguivelmente motores deímã permanentes do ponto de vista do controlador). Na falta uma etiqueta identificadora no corpo do motor ou da documentação do fabricante, geralmente pode-se identificar entre um e outro tipo por uma simples inspeção manual, sem necessidade de aplicação de energia ao motor: √ Motores de ímã permanentes se comportam como que possuindo "dentes de engrenagem" quando você gira o rotor com as mãos,enquanto que; √ Motores de relutância variável giram assim, quase que livremente (embora eles possam apresentar um efeito bem atenuado de dente de engrenagem por causa de magnetização residual no rotor). Você também pode distinguir entre as duas variedades com um ohmmímetro (multímetro na escala de resistência): √ Motores de relutância variável normalmente têm três (às vezes quatro ou até mesmo...
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