Motor de passos

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Motor de Passos Unipolar
Marcos Oliveira, Joelson Ramos e Lidiane Benjamim.

Resumo - Este documento apresenta a simulação e implementação, em código assembly, de um motor de passos unipolar ligado ao IC ULN2003, e ligado indiretamente ao PIC 16F628A.
Abstract – This document presents a simulation and implementation, on assembly code, of an unipolar stepper motor connected to the IC ULN2003,and indirectly to the PIC 16F628A.
I - INTRODUÇÃO
O motor de passos possui sentidos horário e anti-horário. Ele funciona em modelo de passo-simples ou meio passo, e possui três velocidades.
As mudanças de sentido, de tipo de passo e de velocidade são controladas por três botões ligados ao PIC.
No projeto foi utilizado duas três ferramentas:
• Para simulação foi utilizado o programa ISISProteus.
• Para os fluxogramas foi utilizado o programa BizAgi Process Model.
• Para a codificação e compilação do código assembly foi utilizado o programa MPLab.
Abaixo o esquema eletrônico do projeto feito no programa ISIS Proteus:
Fig. 1. Projeto implementado utilizando a ferramenta ISIS Proteus.
II – DESENVOLVIMENTO
Os fluxogramas a seguir representam algumas das rotinas principais doprojeto, seguidos de suas respectivas explicações.
A. Fluxograma 1

Fig. 2. Fluxograma das rotinas iniciais.
O programa começa definindo suas configurações, variáveis e constantes. Entre essas definições esta a configuração de PORTA e PORTB que é feita na rotina INICIO.
PORTA foi configurada como seus bits 0,1 e 2 como entrada (para os botões) e os demais como saída.
Já PORTB foi configuradatoda como saída (para o motor de passos).

Fig. 3. Rotina INICIO.
O fluxograma da figura 2 mostra como o programa se comporta as mudanças feitas quando os botões são pressionados. Toda vez que um botão é pressionado é feita uma mudança na configuração da variável REGAUX que possui a seguinte configuração:
• Bit 0 corresponde a Passo Simples (PS).
• Bit 1 corresponde a Meio Passo (MP).
• Bit 2corresponde a sentido Horário (HO).
• Bit 3 corresponde a sentido Anti-Horário (AH).
Se, por exemplo, a cofiguração for PS e AH, o registrador REGAUX será:

Fig. 4. Registrador REGAUX para Passo Simples e sentido Anti-Horário.

Fig. 5. Definição de REGAUX e suas Flags.
Essas modificações na configuração de REGAUX serão verificadas a cada iteração das rotinas GIRA. Então se algum botão forpressionado a rotina verificara se algo mudou e desviara para a rotina correspondente a nova configuração.
GIRA1 é Passo Simples e sentido Horário. Então se, por exemplo, o botão de sentido for pressionado GIRA1 ira identificar essa alteração e mudar pra rotina apropriada que é GIRA2.

Fig. 6. Rotina MAIN e a parte de GIRA1 que verifica a se a configuração de REGAUX esta modificada.
Aconfiguração inicial do programa é com Passo Simples e sentido Horário. Essa configuração é feita na rotina MAIN.
Os demais fluxogramas seguem a mesma lógica do fluxograma acima. Nelas serão mostrado o fluxo de cada uma das rotinas GIRA.
B. Fluxograma 2


Fig. 7. Fluxo da rotina GIRA2.

Fig. 8. Verificação na rotina GIRA2.



C. Fluxograma 3

Fig. 9. Fluxo da rotina GIRA3.

Fig. 10.Verificação na rotina GIRA3.
D. Fluxograma 4

Fig. 11. Fluxo da rotina GIRA4.

Fig. 12. Verificação na rotina GIRA4.

E. Fluxograma 5

Fig. 13. Fluxograma da lógica por dentro das rotinas GIRA.
A figura 6 mostra a lógica por dentro das rotinas GIRA. A rotina começa limpando a saída (PORTB) para retirar qualquer “rastro” de sequencias anteriores. Posteriormente é verificado se houvealguma mudança de configuração em REGAUX, se houver o programa vai pular para a rotina correspondente. Caso não haja o programa continua atendendo a sequencia de GIRA ate que haja mudanças.


Fig. 14. Rotina GIRA2.
F. Fluxograma 6
Fig. 15. Fluxograma da rotina DELAY
A rotina DELAY começa chamando a rotina VELOCIDADE que retorna uma constante que será usada em DELAY. Essa constante será...
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