manipuladores

Nono Simpósio de Mecânica Computacional Universidade Federal de São João Del-Rei – MG 26 a 28 de maio de 2010 Associação Brasileira de Métodos Computacionais em Engenharia Controlador adaptativo aplicado em um robô manipulador eletropneumático de três gdl cartesiano J.A. Riul1 ; F.A.M. Vale1 ; P.H.M. Montenegro1 1Departamento de Engenharia Mecânica – UFPB –, João Pessoa, PB CEP: 58.059-900 e-mail: [e-mail] , [e-mail] , [e-mail] Resumo. O objetivo do presente trabalho é projetar controladores adaptativos para um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade (3 GDL) cartesiano. O robô manipulador é composto básicamente por três válvulas eletropneumáticas e por três cilindros pneumáticos. Modelos dinâmicos desses sistemas são obtidos usando-se a equação da continuidade, a equação de vazão em orifícios e o princípio de D’Alembert, nas válvulas eletropneumáticas e nos cilindros pneumáticos, e são não-lineares. Neste trabalho, os parâmetros do robô manipulador são identificados em tempo real, pelo método dos mínimos quadrados recursivo (MQR) e os parâmetros obtidos são usados nos projetos dos controladores adaptativos explícitos, usados no controle de posição do órgão efetuador do robô manipulador. Finalizando, são apresentados resultados experimentais, como avaliação do desempenho obtido pelo robô manipulador. Palavras chaves: Robótica, Identificação, Controle adaptativo. Nono Simpósio de Mecânica Computacional Universidade Federal de São João Del-Rei – MG – ABMEC 1 INTRODUÇÃO O objetivo do presente trabalho é projetar controladores adaptativos para um robô manipulador eletropneumático de 3 GDL cartesiano. Os sistemas eletropneumáticos têm sido usados constantemente em processos industriais por apresentarem uma boa relação de força, velocidade e aceleração quando comparados com sistemas elétricos e eletrônicos, além de apresentarem baixo custo de manutenção. Esses sistemas apresentam nãolinearidades devido a compressibilidade do