manipuladores

Sumário

Manipuladores 3

Atuadores 4

Sensores 5

Unidade de Controle 6

Unidade de Potência 8

Teach Pendant 9

Interfaces I/O 10

Juntas robóticas 11

Referências 12

Manipuladores

Os manipuladores são geralmente em forma de braço antropomórfico. Suas articulações podem executar movimentos de rotação e de translação.
As juntas são elementos mecânicos que conectam os membros (partes) da estrutura dos robôs móveis ou dos manipuladores e podem ser:
1. rotatória (movimento de rotação ao redor de um eixo fixo)
2. prismática (movimento de translação)
3. Ou combinação das duas. (por exemplo: movimento de um parafuso)

Um robô paralelo é aquele formado por cadeias cinemáticas fechadas e são geralmente caracterizados por não possuírem atuadores nos membros móveis.
O número de Graus de Liberdade se refere à liberdade de movimento no espaço cartesiano, por exemplo. Um corpo rígido livre no espaço cartesiano pode apresentar 3 rotações em torno dos eixos XYZ e mais três translações ao longo destes mesmos eixos XYZ, num total de 6 graus de liberdade. Já o braço humano pode ser representado por um corpo rígido com sete graus de liberdade. O braço humano não é um corpo rígido pois o mesmo é flexível e pode ser modelado com muito mais do que 6 graus de liberdade.

Figura 1 – Robô manipulador típico Atuadores
Atuadores são dispositivos que convertem algum tipo de energia em movimento mecânico permitindo ao robô mover-se e / ou atuar sobre ambiente. É todo um sistema montado na extremidade do vínculo mais distante da base do robô, cuja tarefa é agarrar objetos, ferramentas e\ou transferi-las de um lugar para outro. São exemplos de atuadores a pistola de solda, garras e pulverizadores de tintas. A operação do atuador é o objetivo final na operação de um robô, assim todos os demais sistemas